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定制一个CAN应用层协议及其驱动 目 录 CAN应用层协议驱动函数 制定CAN应用层协议说明 CAN应用层协议结构定义 定制CAN应用层协议 本节制定一个简单的CAN应用层协议并实现其驱动，协议中只使用 了标准帧中的数据帧。协议定义如下： 11位报文ID的分配 ID.6 ~ ID.3 ID.10 ~ ID.7 ID.2 ~ ID.0 SrcAddr：发送CAN报文节点的地址 DstAddr：接收CAN报文节点的地址 FunCode：功能码，指明一帧数据的作用 其他定义 FunDataLen：功能参数长度变量，指示功能参数的字节个数 FunData： 功能参数数组，最多包含8个字节 目 录 CAN应用层协议驱动函数 制定CAN应用层协议说明 CAN应用层协议结构定义 CAN应用层协议结构体定义 根据定制的CAN应用层协议，定义CanAppProtocolFrame_t联合数据 类型，如下： typedef union { CanFrame_t CanFrame; struct { unsigned long SrcAddr:4; // 源地址 unsigned long DstAddr:4; // 目的地址 unsigned long FunCode:3; // 功能码 unsigned long resev:5; // 保留位 unsigned long resev1:8; // 保留位 unsigned long resev2:8; // 保留位 unsigned char FF; // 是否为扩展帧 unsigned char RTR; // 是否为远程帧 unsigned char FunCodeLen; // 功能参数长度 unsigned char FunCode[8]; // 功能参数数组 }ProtocolFrame; }CanAppProtocolFrame_t; typedef struct { unsigned long ID; // 帧ID unsigned char FF; // 是否为扩展帧 unsigned char RTR; // 是否为远程帧 unsigned char DLC; // 帧数据长度 unsigned char Data[8]; // 帧数据 }CanFrame_t; 由于联合体成员是共享内存的， 所以ProtocolFrame和 CanFrame_t 结构体实例的成 员之间存在对应关系。 CAN应用层协议结构体定义 ProtocolFrame结构体实例 以小端存储结构为例，ProtocolFrame结构体实例的成员与CanFrame-t 结构 体实例成员占用内存空间是一一对应的。 CanFrame_t 结构体实例 内存地址 低 高 resev1 resev2 FF RTR FunCodeLen FunCode[0] FunCode[8] DstAddr SrcAddr Bit7 Bit4 Bit3 Bit0 FunCode resev5 Bit7 Bit3 Bit2 Bit0 …… ID[23:16] ID[15:8] ID[7:0] FF RTR DLC Data[0] Data [8] ID[31:24] …… 目 录 CAN应用层协议驱动函数 制定CAN应用层协议说明 CAN应用层协议结构定义 CAN报文处理函数定义 首先，CAN应用层协议驱动定义一个函数指针类型，在CAN帧处理 函数中调用该类型的回调函数识别功能码和功能参数。 typedef void (*CapHandle_PFUN) (unsigned char FunCode, unsigned char FunData) CAN报文处理函数 int CAN_CapFrameHandle(char LocalAddr, CanFrame_t *pCanFrame, CapHandle_PFUN callback) 功能码 功能参数 函