43 如何构建CAN-bus应用层协议.pptVIP

* * * * * * * * * 如何构建CAN-bus应用层协议 目 录 CAN应用层协议的类型 构建现场总线网络 CAN报文的分配 CAN网络数据通信的实现 构建现场总线网络 构建CAN-bus应用层协议属于构建CAN-bus现场总线网络的一部分。 这里先讨论构建一个现场总线网络需解决的问题： 传输速率、信息容量、 优先等级、节点容量 高电磁干扰环境下 的可靠数据传输 最大距离传输时 延时时间的确定 网络监控和故障诊断 网络的容错技术 ？ CAN-bus的特点 构建现场总线网络问题的解决，与所选用的现场总线特性密切相关。 CAN-bus现场总线具有以下特性： 报文短，每个报文 最多传输8个字节数据 引入报文滤波，可根据 报文标识符决定接收或 屏蔽该报文 不使用源地址和目标 地址，仅用报文标识 符指示功能、优先级 具有可靠的错误 检测和处理机制， 具有自动重发功能 成本低 多主结构， 总线利用率极高 传输距离最大10km， 传输速率最高1Mbps 节点严重错误时， 具有自动退出总线功能 CAN-bus 特性 技术问题解决 在CAN-bus网络中，构建现场总线网络遇到的问题都能够得到良好 的解决。 CAN-bus传输速率最高达 1Mbps 每个报文可携带8字节数据 通过报文标识符指示报文优先级 节点个数可达110个（采用Philips 公司的收发器），使用中继器/网 桥的应用，节点个数不受限制 CAN-bus总线采用差分信号传输 使用15位CRC校验，数据出错概率 为 4.7 × 10 ﹣11 具有完善的错误检错机制 技术问题解决 CAN-bus帧结构有严格规定， 能够确定最大延时 CAN-bus具有可靠的错误检测和 处理机制 发送不成功时，具有自动重发功能 节点出现严重故障时，具有自动 退出总线功能 可通过制定严谨的CAN-bus应 用层协议实现 CAN总线协议设计要素 对于CAN-bus总线的现场网络，在总线协议的设计过程中，主要考虑 以下要素： CAN网络数据 通信的实现 CAN报文的分配 网络管理 设备建模 考虑要素 √ √ 目 录 CAN应用层协议的类型 构建现场总线网络 CAN报文的分配 CAN网络数据通信的实现 CAN报文分配 CAN报文的分配是各种基于CAN-bus的应用层协议中最基础的组成 部分，主要包含两个方面： 仲裁段 数据段 ACK段 帧起始 控制段 CRC段 帧结束 标准帧 1 ID[0 : 10] 11 1 1 1 4 Data 0~64 …… 扩展帧 1 1 1 4 18 ID[0 : 10] 11 1 1 ID[11 : 29] Data 0~64 …… 1 报文标识符的分配 1 报文数据的分配 2 报文标识符分配 报文标识符分配的方法被认为是基于CAN-bus的系统的主要结构元素， 它将影响以下几个方面： 报文滤波的适用性 通信结构的适用性 报文相关的优先级 报文发送的等待时间 标识符的使用效率 … … CAN总线包含两种类型CAN报文，在一个网络中通常只选择一种报文类型。 标准帧（11位标识符） 扩展帧（29位标识符） 可以容纳较多 的数据和信息 报文数据分配 CAN报文最多可以传送8个字节数据，这8个字节数据主要用作于功能 码相关的参数和特定的功能数据。其分配时主要考虑两个方面： 传送大于8个字节数据时， 需要分段传送，例如： Byte1 Byte2 ... … ByteN N 8 发送时： CAN帧1 Byte1~8 CAN帧2 Byte9~16 CAN帧K Byte(N-8)~N ... … 充分利用8个字节数据，使 每个帧携带尽可能多的信息。 ... … 8字节 数据利用率 目 录 CAN应用层协议的类型 构建现场总线网络 CAN报文的分配 CAN网络数据通信的实现 数据通信的实现 应用层协议中数据通信的实现分为两个部分：数据通信模型和协议 类型。 数据通信模型 决定数据交换的规则，例如命令-应答模型、生产者-消费者模型等。 协议的类型 它是数据交换的基础，规定报文识别、接收的规则。例如面向节点、面向报文等。 命令-响应模型 在一般的通信过程中