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2004－2－15 第六章 控制系统的性能分析 第一节 灵敏度 第二节 控制系统的时域和频域性能指标 第三节 控制系统的误差分析和计算 第四节 控制系统的并联校正 反馈校正对系统品质的影响 局部反馈的校正方法 硬反馈:反馈量与输出量成正比 软反馈:反馈量与输出量的导数成正比 不同的反馈形式:惯性环节与积分环节 第九章 线性离散控制系统 第一节 采样过程与采样原理 第二节 Z变换与Z反变换 离散信号：在离散系统中，有一处或多处的信号不是连续的模拟信号，而是时间上离散的脉冲序列。 一、采样控制系统 二、数字控制系统 第一节 采样过程与采样原理 一、采样过程 采样过程：按照一定的时间间隔对连续信号进行采样，将其变换成时间上离散的脉冲序列的过程。 采样器：实现采样过程的装置 采样周期：T 二、保持器 保持器：用于将离散的采样信号较准确地恢复为连续信号。 理想滤波器：滤去高频分量，保留主频谱。 低通滤波器：代替理想滤波器。 零阶保持器：使采样值在一个周期中保持不变（导数为零） 显然，零阶保持器相位滞后T/2的时间。 第二节 Z变换与Z反变换 一、Z变换 例： 的Z变换 例： 的Z变换 二、Z反变换 1 长除法 把F（Z）展成Z-1的幂级数 2 部分分式法 把F（Z）分解成部分分式，查Z变换表后，即得F（Z）的原函数 3 留数计算法 例 求 的反变换 第三节???? 脉冲传递函数 一、脉冲传递函数 二、开环传递函数 两个串联环节之间被理开关隔开： 三、闭环传递函数 四、离散系统的瞬态响应 根据闭环脉冲传递函数和给定输入信号，求出C（Z），应用Z反变换 便可求出被控制信号C（t）的脉冲序列c（nT）或c*（t）。 第四节 离散系统的品质分析 一、稳定性 闭环离散系统稳定的充要条件：系统特征方程的所有根均位于平面上以原点为圆心的单位圆之内。 二、瞬态响应 取决于系统在Z平面上的零、极分布。 极点越靠原点，衰减得越快。（指数衰减、振荡衰减） 极点最好分布在单位圆的右半部，且尽量靠近坐标原点。 三、稳态误差 与连续系统相似。 1????????? 单位阶跃输入 2????????? 单位斜坡输入 3????????? 单位抛物线输入 单位脉冲序列： 脉冲调制器（采样器）： 两个输入相“与”=输出 例：单位阶跃函数的Z变换 1（nT）=1 z?p（一阶极点留数） （q阶极数留数） 初始条件为零 离散系统的输出采样信号 关键是求出脉冲传递函数G（Z） 单位脉冲响应：输入信号为单位脉冲信号时的输出信号 两个没有被理想开关隔开的串联环节： 通常： 具有积分（I）控制规律的控制器，称为I控制器。 输出信号 与其输入信号的积分成比例。 为可调比例系数 消失后，输出信号 有可能是一个不为零的常量。 积分（I）控制规律 I控制器 当 在串联校正中，采用I控制器可以提高系统的型别，有利提高系统稳态性能，但积分控制增加了一个位于原点的开环极点，使信号产生的 相角滞后，于系统的稳定不利。不宜采用单一的I控制器。 具有积分比例-积分控制规律的控制器，称为PI控制器。 PI控制器 输出信号 同时与其输入信号及输入信号的积分成比例。 为可调比例系数 开环极点，提高型别，减小稳态误差。只要积分时间常数足够大，PI控制器对系统的不利影响可大为减小。 比例-积分（PI）控制规律 为可调积分时间系数 PI控制器主要用来改善控制系统的稳态性能。 比例（PID）控制规律 具有比例-积分-微分控制规律的控制器，称为PID控制器。 PID控制器 I 积分发生在低频段，稳态性能(提高) D微分发生在高频段，动态性能(改善) 增加一个极点，提高型别，稳态性能 两个负实零点，动态性能比PI更具优越性 两个零点 一个 极点 一般而言，当控制系统的开环增益增大到满足其静态性能所要求的数值时，系统有可能不稳定，或者即使能稳定，其动态性能一般也不会理想。在这种情况下，需在系统的前向通路中增加超前校正装置，以实现在开环增益不变的前提下，系统的动态性能亦能满足设计的要求。 第二节 校正装置及其特性 无源校正网络 超前校正 有源校正网络 1.无源超前校正 滞后校正 滞后超前校正 先讨论超前校正网络的特性，而后介绍基于频率响应法的超前校正装置的设计过程。 无源超前网络 时间常数 分度系数 时间常数 分度系数 采用无源超前网络进行串联校正时，整个系统