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第三章　控制系统的稳定性分析 李玉庆 飞行器动力学与控制研究所 第三章　控制系统的稳定性分析 3-1 李亚普诺夫第二方法概述 3-2 李亚普诺夫意义下的稳定性 3-3 李亚普诺夫稳定性定理 3-4 线性系统的李亚普诺夫稳定性分析 3-5 非线性系统的李亚普诺夫稳定性分析概述 3-4 线性系统的李亚普诺夫稳定性分析 3-5 非线性系统的稳定性分析概述 * * 李亚普诺夫第二方法是分析线性系统稳定性的有效方法，它不仅对于线性定常系统．而且对于线性时变系统及离散系统均能给出相应的稳定判据。本节将重点介绍线性系统的李亚普诺夫稳定性分析。 线性定常系统的李亚普诺夫稳定性分析 线性定常离散系统的李亚普诺夫稳定性分析 线性时变系统的李亚普诺夫稳定性分析 线性时变离散系统的李亚普诺夫稳定性分析 线性定常系统的李亚普诺夫稳定性分析 线性定常连续系统 渐近稳定的充分必要条件是：给定一个正定对称矩阵Q，存在一个正定对称矩阵P，使满足李亚普诺夫方程，即式 且标量函数 是系统的一个李亚普诺夫函数。 定理 其中，P为实对称正定矩阵 给定线性定常系统的状态方程为 假设所选取的李亚普诺夫函数为二次型函数，则有 其中 如果能够找到满足上式的正定矩阵P和Q，那么系统就是渐近稳定