第七講刚体之二.docVIP

二．刚体动力学 刚体自由度 平动自由度为 ； 转动自由度为 取 为基点（质心），3 个平动自由度可以由质点的质心运动表示。 转动自由度可以由角动量定理给出： 动能定理： 刚体内部各个质点之间的相对位置不变，即质点系内力所做的功为零。 刚体内部各个质点之间的相对位置不变，内部势能 为常数 刚体总的势能只能由外场的势能决定 刚体的质心： 刚体的一般运动=平动+转动 平动=质心运动-----------由质心定理得出 转动===绕质心的转动 在写出刚体的角动量 和动能 时，我们可以不考虑平动部分，只要考虑转动部分的动量 和动能 就可以了。 转动角动量： 刚体上任意一点 的线速度： 当质量连续分布时： 刚体的动能： 刚体的平面平行运动 刚体作平面平行运动时，角速度方向不变，令该方向为 由角动量定理： 平行轴定理： 刚体对于任意轴线的转动惯量 等于通过质心 的平行轴的转动惯量 加上刚体的质量与两轴间垂直距离 的平方的乘积，即： 证明： 取 为坐标原点， 为 轴，由余弦定理得： 令： ：回转半径。物理意义：将刚体质量集中到一点，此点距离转动轴的距离为 。 主回转半径： 所以： 主回转半径为最小的回转半径。 刚体的平面平行运动可以看成是质心的平动和经过执行的定轴转动两种运动的合成，刚体的平面运动的动力学方程可以由质心运动定理、角动量定理或能量定理得出，也可以由拉格朗日方程得出，但是需要注意以下两点： 第一： 第二：刚体作平面平行运动时，如果没有其他的约束，则自由度为 3 ，可以取 为广义坐标，如果刚体还受到其他的约束，则自由度将减少到 2 或1 ，这时应该在上述坐标中选取2 个或 1 个坐标，作为广义坐标，写拉格朗日函数时，不能把上述 3 个坐标都保留下来。 例： 主动力为重力→保守力！ 由拉格朗日方程求运动方程： 体系的动能： 由 得 势能： 拉格朗日函数： 由拉格朗日方程： 所以运动方程： 实心圆柱体： 所以： 由于倾角 恒定，所以，加速度恒定！ 由能量守恒定律求解： 对时间求微分： 用动量定理求解： 瞬心P 点的速度方向是恒定的并且与质心的速度平行，我们既可以对 P 点应用角动量定理，也可以对 C 点应用角动量定理。 对于 P 点： 由于 所以： 约束反力： 例： （2）应用拉格朗日方程求解： 自由度： 平面平行运动自由度为 3 ，两个平动，一个转动。因为圆盘只滚动不滑动，故平动可以用转动的角度和半径的乘积来表示，因此该系统只有一个自由度，选取 为广义坐标，即： 动能： 势能： 应用拉格朗日方程： （2）应用质心运动定理和角动量定理： 其中： 求解上述方程就可以得到： （3）应用能量守恒定律： 将动能和势能项代入方程中，并对时间求导，就可以得到运动方程。 例： 滑动摩擦： 由于滑动摩擦是耗散力，因此该系统为非保守力体系。 约束在平面上的球，既滚动又滑动，所以，自由度为 2 ，取 和球心转过的角度 为广义坐标，应用非保守体系的拉格朗日方程可以求解。 由: 广义力： 该方程中有： 体系的动能： 代入非保守力体系的拉格朗日方程： 得到运动微分方程： 在耗散力的作用下，系统已经不是一个纯力学体系了，上式中的 因该由实验定律给出。 代入上述方程： 由上述方程可以得出： 随着时间的增加，和都将减小。设 时刻 ；时刻 ， 则： A ： 时： 则 后小球就不动了（既不转动也不平动） B： 时：当 时刻以后，，但是 当 时间内， ， 这时小球各点的速度（包括 P点）均为，摩擦力的方向向左，在此摩擦力的作用下，小球从开始的逆时针转动变为顺时针转动，此时： 将不成立。 因该有 ， 速度为 。 既：, 将从零开始增加，而 则从 继续减小，经过时间 后， 此时乒乓球只作滚动，摩擦力消失，乒乓球将以等速度向前继续滚动，则时间为： 球心速度: 在时，乒乓球从抛出后经过 后将以等速继续向前滚动。 C： 的情况： 略 三．刚体的转动惯量 根据刚体运动性质：刚体的运动可以分解为刚体中任意一点的运动和绕该点的转动。一般情况下，刚体绕点转动的轴不是固定的，对点的总角动量为： 选取点为坐标原点，线速度： 则角动量： 式中成为并矢，它不是矢量。是一个张量。代入上式： 其中： ：转动惯量。 矩阵形式： 对于连续分布的刚体： 转动惯量： 通常称： 为刚体对三个轴 的主转动惯量，而