08 调节器.pptVIP

比例度的影响 我们希望得到的是被控变量比较 平稳又余差不大，衰减比大约在 4：1～10：1的曲线 临界比例度δk ； 发散振荡； 比例度大于δk并增大到适当值 时，过渡过程曲线比较理想， 既没有太大的余差，又没有激烈 的振荡； 比例度太大时，被控变量变化缓 慢，有较大的余差。 PI调节器输出与输入之间的表达式为： 积分作用能消除余差的原因。 积分作用输出变化的快慢与输入偏差e的大小成正比，而与积分时间TI成反比。TI越短，积分速度越快，积分作用就越强。 2）PID调节-PI调节 积分时间的影响 由于积分输出是随时间积累而逐渐增大的，故积分调节的调节动作缓慢，调节不够及时，积分作用一般不单独采用，而是与比例作用组合起来构成PI调节器。 Ti的测量方法 若偏差e是幅值为A的阶跃信号，则： 当t=Ti时，输出为2KpA。可测Ti 理想PD调节特性 理想PD调节器的调节特性表达式为： 微分作用：超前作用 2）PID调节-PD调节 微分时间的影响 曲线2表示微分时间大小合适的过渡过程；曲线1表示微分时间太大，微分作用太强，引起被控变量剧烈振荡的过渡过程；曲线3表示微分时间太小，对惯性大的调节对象的调节不够及时的过渡过程。 3 1 2 *应用* 温度、成分等有大滞后的系统，但是，微分作用的输出不反映偏差的大小，即使