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D题 机器人避障问题 摘 要 本文研究的是机器人避障问题，机器人在不能做折线拐弯，且与障碍物大于一定距离的情况下，可以确定机器人的行走路径由直线段和圆弧组成，而我们的目标正是建立机器人从平面区域中一点到达目标点避障行走的最短路径及最短时间路径的两种数学模型。 问题一：我们采用的是“铺障避其较小部分而取之”的方法，确定并证明了最短路径，在确定了最短路径后，我们又构建了线圆结构（切线段与弧长的和），经分析我们将具体复杂的路径分解成若干个线圆结构，而这些不同的线圆结构中又分为三种情况，详细解题方法在模型求解中。据此我们求出了四种不同的最短路径。对于计算机器人行走最短路径，用初等模型求出圆弧与切线段的和得出最短路径；分别为：471.0372,881.3038,1115.2。 对于求（O-A-B-C-O）的最短路径，注意到通过A、B、C节点时拐弯所经过圆弧的圆心不确定，从而采用非线性规划模型进行优化，利用LINGO软件得到最短路径为2702.4。 问题二：对于机器人行走最短时间，我们是在问题一的基础上将转弯圆弧的半径扩大，考虑半径越长，速度越大，圆心固定在正方形5的左顶点，半径变化，建立以时间最短为目标函数的非线性规划模型，使用lingo软件得出最短时间路径所用时间为97.45735秒。 关键词：避障问题 线圆结构 最短路径 最短时间路径 非线性规划 一、问题重述 图1是一个800×800的平面场景图，在原点O(0, 0)点处有一个机器人，它只能在该平面场景范围内活动。图中有12个不同形状的区域是机器人不能与之发生碰撞的障碍物，障碍物的数学描述如下表： 编号 障碍物名称 左下点坐标 其它特性描述 1 正方形 (300, 400) 边长200 2 圆形 圆心坐标(550, 450)，半径70 3 平行四边形 (360, 240) 底边长140，左上点坐标(400, 330) 4 三角形 (280, 100) 上点坐标(345, 210)，右下点坐标(410, 100) 5 正方形 (80, 60) 边长150 6 三角形 (60, 300) 上点坐标(150, 435)，右下点坐标(235, 300) 7 长方形 (0, 470) 长220，宽60 8 平行四边形 (150, 600) 底边长90，左上点坐标(180, 680) 9 长方形 (370, 680) 长60，宽120 10 正方形 (540, 600) 边长130 11 正方形 (640, 520) 边长80 12 长方形 (500, 140) 长300，宽60 平面上连接两点最短的路径是通过这两点的直线段，但是连接两点的线段于障碍物相交，所以设法尝试折线路径。在y轴上取一点C（0，y），若y适当大，则折线ACB与障碍物不相交，折线ACB的长度为： 显然随着y的减小而减小，减小得，即,使得与与障碍物相切，切点分别为E和F,显然是这种折线路径中最短的。由于满足0的角满足,所以易知弧度EF小于的长， 即E,从而 +FB,记线段AE、弧度EF、线段FB为AEFB,那么AEFB比任何折线路径都短。 下面在考察一条不穿过障碍物的任何一条路径，设其分别于OE和OF的延长线交与P、Q两点，记A和P之间的路径长度为，显然|AP|,又由AEEO,所以|AP|AE,从而AE,同理可得BF。 再来比较PQ之间路径长度和圆弧EF的长度的大小。若PQ之间的路径可有极坐标方程,则有,可得： 亦即路径APQB的长度超过路径AEFB的长度。以上证明足以说明了AEFB是满足条件A到B的最短路径。 模型一：有了猜想一中的定理，我们就可以这样认为，起点到目标点无论中间障碍物有多少，最短路径都应该是若干个线段、圆弧所组成。在本题中存在障碍物的状况，且障碍物在拐点处的危险区域是一个半径为10的圆弧，所以结合定理一，我们易知，求两点之间的最短路径中的转弯半径我们应该按照最小的转弯半径来算才能达到最优。 我们将用几何的方法对图1-2这个简单的方法尽行求解。欲求A-C-D-B的最短距离，首先连接AO、BO、CO、DO,并设A（x1,y1）,B(x2,y2),O(x,y),L为A-C-D-B的最短路径。 ； ； ； ； ； 同理：； 根据直角三角形的性质 CosAOC=OC/OA； CosBOD=OD/OB； 根据余弦定理得： ； 又有反余弦定理可以求出AOC, BOD及AOB的大小，进而求出角。 此时可求弧长： . 模型二：除了模型一，在具体的求解过程中，还会遇到如下两种情况第一种情况是小圆的