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第七章 非线性系统的分析 -4 -2 3.3 两线交点具有收敛作用，系统产生自激振荡。 自激振荡的振荡频率可由 确定。 自激振荡的振幅可由 确定。 三.非线性系统的描述函数分析 三.非线性系统的描述函数分析 令 即 自激振荡的振荡频率可由 确定。 自激振荡的振幅可由 确定。 将所求频率代入 的幅频特性。 则 可得 三.非线性系统的描述函数分析 欲使系统稳定,则应使 曲线不包围 曲线，即 三.非线性系统的描述函数分析 例7-3 K b 参数：Tm=0.1s，T=0.8s，Km=10，K=1，b=0.5 分析是否产生自振，若有求出自振参数。 解： 间隙的描述函数： 三.非线性系统的描述函数分析 画两线： 和 如图。 ω X -1 0 Im Re 线性部分频率特性： 两线有一交点且具有收敛特性，所以在交点处产生自振。 自振参数：X=0.67，ω=2.63 三.非线性系统的描述函数分析 四 、非线性系统结构图的简化 应用描述函数法分析非线性系统的自振及稳定性，是基于一个线性部分和一个非线性部分的串联的理论模型。另外，不考虑外作用，只研究由系统内部造成的周期振荡。 （1）两个非线性部件并联 N1 N2 W N W （2）两个非线性环节串联连接 x y h K M Δ M S x y 将两个环节的特性等效为一个特性，然后求总描述函数。 注意：串联的前后次序不能随意更换。 四 、非线性系统结构图的简化 （3）非线性部分被线性局部反馈所包围 W2 N W1 N W1 +W2 （4）非线性处于局部反馈通道中 四 、非线性系统结构图的简化 W2 N W1 W2 N W1 N （5）若非线性和线性部分相间排列，一般很难化为典型结构，可采用其它方法分析。 四 、非线性系统结构图的简化 五、改善非线性系统性能的措施及非线性特性的利用 一、改变线性部分的参数或对线性部分进行校正 如对例7-1 Im -1 Re X ω 可通过减小线性部分的增益，使两线没有交点，则自振消失。如图。 ω X -1 0 Im Re 又如例7-3 可在线性部分加入局部反馈，如图。 K b β 五、改善非线性系统性能的措施及非线性特性的利用 通过计算，当β0.12时，两线不再相交，自振消失，如图。 加入局部反馈后，线性部分的传递函数为： 由原来的Ⅱ型变为Ⅰ型，稳态精度降低了。 五、改善非线性系统性能的措施及非线性特性的利用 二、改变非线性特性 为消除固有非线性特性的影响，可以引入新的非线性，如图。 N1 W1 W2 N1 W1 W2 N2 W2 五、改善非线性系统性能的措施及非线性特性的利用 实际实现时可采用下图所示的形式： N1 W1 W2 N2 W2 K x y Δ K Δ 例如，N1为饱和特性，若选择N2为死区特性，并使死区范围等于饱和的线性段范围，且二者斜率保持一致，则并联后总的输入输出特性为线性特性。如图。 x y 五、改善非线性系统性能的措施及非线性特性的利用 由描述函数可以证明： 间隙特性也可采用同样类似的方法消除。 三、非线性特性的利用 四、用振荡线性化改善系统特性 五、改善非线性系统性能的措施及非线性特性的利用 一.相平面的基本概念 §7-3 相平面法 二.相平面图绘制方法 三.相轨迹和相平面图的性质 相平面法是基于时域的一种图解分析方法。是状态空间法在二维情况下的应用。 二阶时不变系统(可以是线性的，也可以是非线性的)一般可用常微分方程 来描述。 式中，设输入信号为零， 表示系统中的某一个物理量， 是 和 的解析函数。 控制系统的任一动态过程可由状态变量 来表示。 一、相平面的基本概念 1.相平面:以 和 为横轴和纵轴构成的坐标平面. 2.相点:相平面上任一点 3.相轨迹: 对二阶系统来讲，从某一初始状态出发，以时间t为参变量，便可画出一条连续变化的相轨迹。 一、相平面的基本概念 x x (x,,x) 持續振蕩 4.相轨迹特点: ⑴与初始点(状态)密切相关. ⑵可以不直接求出微分方程而获得系统所有运动状态. 5.相轨迹判断系统稳定性 一、相平面的基本概念 二、相平面图绘制方法 1.解析法:适用于微分方程简单(二阶)或可分段线性化. 设二阶系统 (*) 若令 则 直接积分,便解出相轨迹方程 并由此画出相轨迹。 在非线性系统中其频