第6节课飞行器数学模型及其自然特性.ppt

（3）动力学方程 3）力矩平衡方程 飞机动量矩的推导（对于质量元dm） 向径 角速度 有些书上用H表示动量矩 （3）动力学方程 3）力矩平衡方程 （3）动力学方程 3）力矩平衡方程 转动惯量 惯性积 （3）动力学方程 考虑到飞机有对称面（oxz），而有 ： 由此可得（相对动坐标系的动量矩）：后面改用H （3）动力学方程 用机体系表示绝对参数变化时： 其中 ： 表示随动坐标系的牵连运动。 （3）动力学方程 假定飞机为质量不变的刚体，惯性矩和惯性积均为时不变的常量，则 （3）动力学方程 将合力矩沿机体坐标系分解 3）力矩平衡方程 （3）动力学方程 总结：取机体坐标系作为动坐标系 力平衡方程式： 力矩的平衡方程式： 飞行控制系统 第六节课 fk.906@163.com (feikong) （2）偏航力矩 滚转角速率p引起的偏航力矩（交叉动态力矩），主要由机翼和垂尾两部分产生。 为交叉动导数，由机翼和垂尾两部分组成。 对于垂尾而言，当飞机向右滚转时，即 ，这相当于在垂尾处产生局部侧滑角 ，因而产生负的侧力和正的偏航力矩 ，因此 （2）偏航力矩 机翼对交叉动导数 的影响较为复杂。当飞机向右滚转时，即 ，且迎角 较小，当副翼正向偏转时，即 ，“左上右下”操纵，飞机的右机翼迎角增大，升力增大，左机翼相反运动，迎角减小，升力减小。 右机翼迎角增大，增大的升力前倾，产生平行于ox轴的分力，左机翼相反，其合力产生负的偏航力矩。 （2）偏航力矩 （2）偏航力矩 （2）偏航力矩 复习 侧向气动力及力矩系数含义 侧力系数； 方向舵侧力系数； 横滚静稳定性导数； 滚转操纵导数； 操纵交叉导数； 滚转阻尼导数； 交叉动导数； 航向静稳定性导数； 航向操纵导数； 副翼操纵交叉导数； 交叉动导数； 航向阻尼导数。 复习 飞机静稳定性判定 纵向静稳定性导数 横滚静稳定性导数 航向静稳定性导数 稳定的偏航力矩在使侧滑角减小的同时，却使机头转到新的方向。因此，稳定的偏航力矩只是对速度轴向起稳定作用，因此又称为风标稳定性力矩 复习 本节重点 熟练掌握常用坐标系的定义以及坐标系之间的转换关系。 熟悉飞机姿态角，航迹角以及气流角的定义以及方向。 熟悉纵向静稳定性导数，航向静稳定性导数以及横滚静稳定性导数对飞机稳定性的影响。 2.2.7 作用在飞机上的推力与重力 （1）发动机推力 发动机根据其安装情况不同有不同的推力表达式。典型安装图如图1-34所示。只讨论一种单台尾部安装情况。 2.2.7 作用在飞机上的推力与重力 通常发动机固定于飞机纵轴方向。设发动机的推力作用点在机体坐标系的坐标为： 。并将发动机推力T的偏置角 和 定义为：发动机推力T在飞机对称平面OXZ内的投影与X轴的夹角为 ，规定其投影在X轴之下为正；推力T在OXY平面内的投影与对称平面OXZ的夹角为 ，规定其投影在对称平面OXZ之左为正。 2.2.7 作用在飞机上的推力与重力 则发动机的推力T在机体坐标系的分量 ， 和 分别为： 2.2.7 作用在飞机上的推力与重力 （2）发动机的推力力矩 由上述发动机的推力T在机体坐标系的分量 ， ， 以及发动机推力作用点在机体坐标轴的坐标 ，可将发动机推力力矩 表示为： 2.2.7 作用在飞机上的推力与重力 （3）重力 飞机所受的重力G可表示为： 式中，m为飞机质量，g为重力加速度。由于重力属于惯性力，其方向总是指向地心，所以在惯性坐标系（地面坐标系） 中的三个分量可表示为：在机体坐标系中可表示为： 由于重力总是通过重心的，所以对重心不产生力矩。 2.3 飞行器运动方程组 2.3.1 建立飞机运动方程的基本假定 2.3.2 六自由度（非线性）飞机运动方程 2.3.3 飞机运动方程的分组与线性化 2.3.1 建立飞机运动方程的基本