第三章插补与刀补.ppt

* 数字控制机床 * 第六节 进给速度和加减速控制 下面结合指数加减速控制算法的原理图（图3-49）来说明公式的含义。?t为采样周期，它在算法中的作用是对加减速运算进行控制，即每个采样周期进行一次加减速运算。误差寄存器的作用是对每个采样周期的输入速度vc与输出速度v之差E=vc-v进行累加。累加结果，一方面保存在误差寄存器E中，另一方面与1/T相乘（T为指数函数的时间参数），乘积作为当前采样周期加减速控制的输出v。同时又反馈到输入端，准备在下一个采样周期中重复以上过程。公式中的Ei和vi分别为第i个采样周期误差寄存器E中的值和输出速度值， 迭代初值分别E0=0为和v0 =0 。 * 数字控制机床 * 第六节 进给速度和加减速控制 证明该控制算法：当?t足够小时，上式可写成： 对以上两式分别求导得 ： （3-61) 结合上两式： 或 两端积分得： 加速时： ，故 （3-65）匀速时： t→?，故 （3-66） 减速时： ，且输入速度（目标速度）为ve=0，由式（3-61）得： 两端积分得： * 数字控制机床 * 第六节 进给速度和加减速控制 下面给出数字增量式指数加减速公式 参照式（3-57）和式（3-58），令 则 为每个采样周期加减速的输入位置增量，即每个插补周期内粗插补计算出的坐标位置增量值。?si则为第i个插补周期加减速输出的位置增量值。 将以上两式代人式（3-57）和式（3-58）得 （3-71） （取?t ＝1） （3-72） 以上两组公式就是数字增量式指数加减速实用递推公式 * 数字控制机床 * 第六节 进给速度和加减速控制 （2）直线加减速控制算法 快速进给时 速度变化范围大，要求平稳性好，一般采用直线加减速控制，使速度突然升高时，沿一定斜率的直线上升，速度突然降低时，沿一定斜率的直线下降。 直线加减速控制分5个过程：KL为加速度的速度阶跃因子 1、加速过程： 当（ vc-vi-1)KL时， vi＝vi-1＋KL 2、加速过渡过程 ： 当0( vc-vi-1)KL时， vi ＝vc 3、匀速过程：速度不变， vi＝vi-1 4、减速过渡过程：当0(vi-1 - vc)KL时， vi ＝vc 5、减速过程：当(vi-1 - ve)KL时， vi＝vi-1-KL * 数字控制机床 * 第六节 进给速度和加减速控制 后加减速控制的关键是加速过程和减速过程的对称性，即在加速过程中输入到加减速控制器的总进给量必须等于该加减速控制器减速过程中实际输出的进给量之和，以保证系统不产生失步和超程。因此，对于指数加减速和直线加减速，必须使图3-48和图3-50中区域OPA的面积等于区域DBC的面积。为此，用位置误差累加寄存器E来记录由于加速延迟而失去的进给量之和。当发现剩下的总进给量E小于寄存器中的值时，即开始减速，在减速过程中，又将误差寄存器E中保存的值按一定规律（指数或直线）逐渐放出。以保证在加减速过程全程结束时，机床到达指定的位置。由此可见，后加减速控制不需预测减速点，而是通过误差寄存器的进给量来保证加减速过程的对称性，使加减速过程中的两块阴影面积相等。 * 07/16/96 * ## * 数字控制机床 * 第五节 刀具半径补偿原理 3、编程轨迹转接类型 轨迹转接方式： 直线与直线，直线与圆弧，圆弧 与直线，圆弧与圆弧； 转接过渡类型: 伸长型,缩短型和插入型 直线接直线时转接分类判别的软件 实现框图，对应表3-10 ?是两个程序段轨迹矢量的夹角 * 数字控制机床 * 第五节 刀具半径补偿原理 4、转接矢量的计算 刀具，加工轨迹都看成矢量。加工轨迹矢量已 知，需求刀具矢量（图中AB,AD)和转接交点 矢量AC、AC’. (1)刀具半径矢量的计算 以 表示刀具半 径矢量， 表示对应的直线编程矢量与X 轴的夹角，由图3-39a和图3-40a可见， 若 ，则 ，由图中几何关系 可得： G41： ， G42： ， 圆弧的起点和终点半径矢量可由上式求得，只是事先