第四章__PC数控的轨迹插补A.pptVIP

* * 第四章 PC数控的轨迹插补方法 4-1 概述 4-2 PC数控轨迹插补的基本原理 4-3 PC数控轨迹插补的基本方法 4-4 PC数控的高速采样插补方法 4-5 PC数控的样条曲线插补方法 4-6 PC数控的自由曲面插补方法 4-7 PC数控的数字-脉冲转换方法 4-1 概述 轨迹插补是数控系统最重要的核心技术。 自数控技术诞生以来，对轨迹插补的研究一直没有停止过，各种插补算法层出不穷。 PC数控的轨迹插补应考虑PC平台的特殊性。 (1)发挥PC数值运算协处理器的作用 通过函数指令实现实时计算 (2)发挥PC内存容量大的优势 通过查表+插值方式实现实时计算 (3)发挥PC计算功能强大的优势 以绝对插补取代递推插补 以绝对插补取代递推插补 递推插补，存在误差积累问题 Xi = Xi-1 +ΔXi Yi = Yi-1 +ΔYi Zi = Zi-1 +ΔZi ? 绝对插补，直接函数计算，无误差积累 Xi = fx(ui) Yi = fy(ui) Zi = fz(ui)? 4-1 概述 本章的主要内容： (1) PC数控轨迹插补的基本原理 (2) PC数控轨迹插补的基本方法 (3) PC数控的高速采样插补方法 (4) PC数控的样条曲线插补方法 (5) PC数控的自由曲面插补方法 (6) PC数控的数字-脉冲转换方法 4-1 概述 4-2 PC数控轨迹插补的基本原理 一、PC数控轨迹插补的基本原理与特殊性 PC数控的典型插补模式： 以数据采样插补为核心的粗精两级插补。 二、连续方式下轨迹插补的实现原理 粗插补:数据采样插补，精插补:驱动装置实现。 信息处理与传递：全数字化，易高速高精度。 三、脉冲方式下轨迹插补的实现原理 粗插补:数据采样插补，精插补:脉冲增量插补。 信息处理与传递：数字+脉冲,不易高速高精度。 二 三 一 轨迹插补 基本原理 数据采样插补 + 连续精插补 或脉冲精插补 连续方式 轨迹插补 实现原理 脉冲方式轨迹插补实现原理 数据采样插补+脉冲增量插补。 脉冲增量插补以最小当量输出坐标位移指令，并以脉冲形式传递指令信息，脉冲个数代表要求的位移量，脉冲频率表示希望的位移速度。 4-3 PC数控轨迹插补的基本方法 一、空间直线插补方法 二、多轴线性插补方法 三、圆弧插补方法 四、椭圆插补方法 五、螺旋线插补方法 一、空间直线插补方法 1. 插补原理 按进给速度和精度要求控制Li ，求取Pi 点 2. 插补预处理 3. 实时插补计算 一、空间直线插补方法 二、多轴线性插补方法 1. 三轴扩展法 二、多轴线性插补方法 2. 直接计算法 1. 插补原理 三、圆弧插补方法 按进给方向、进给速度和精度要求，控制θi ， 求取 Pi 点坐标 三、圆弧插补方法 2. 实现方法 ，取 如果 (2)采用查表插值法求解 以1o为间隔将0-90o区间分成90个小区间，用三次样条函数逼近 sinθ，保存样条函数系数，按下式计算sinθ 和cosθ 。 三、圆弧插补方法 3. 和 的快速计算 (1)使用数值运算协处理器的三角函数指令 四、椭圆插补方法 1. 插补原理 按进给方向、进给速度和精度要求，控制θi ， 求取Pi 点坐标。 四、椭圆插补方法 2. 实现方法 3. 误差控制 如果ΔLi ≥ΔLmax， 取 ΔLi =ΔLmax 。 五、螺旋线插补方法 1. 插补原理 按进给方向、进给速度和精度要求，控制θi ， 求取Pi 点坐标。 五、螺旋线插补方法 2. 实现方法 一、低频采样插补存在的问题 二、提高采样插补性能的思路 三、高速高精度插补的硬件环境 四、插补算法与软件设计 4-4 PC数控的高速采样插补方法 一、 二、 三、 四、 *