自动控制原理分解.ppt

第4章 控制系统的频率特性 4.1 频率特性 4.2 频率响应的Nyquist 图 4.3 频率响应的Bode图 4.4 控制系统的闭环频率响应 4.1 频率特性 一.频率特性的基本概念 二. 频率特性的几何表示 4.2 频率响应的Nyquist 图 一. 典型环节的Nyquist图 1. 放大环节 2. 积分环节 3. 微分环节 4.一阶惯性环节 5. 一阶微分环节 6. 二阶振荡环节 7. 二阶微分环节 8. 延迟环节 二.Nyquist图的一般作图方法 4.3 频率响应的Bode图(对数坐标图) 一.对数频率特性的坐标 二.典型环节的 Bode图 1. 放大环节 2.积分环节 3. 微分环节 4.一阶惯性环节 5. 一阶微分环节 6.二阶振荡环节 7. 二阶微分环节 8. 延迟环节 三.一般系统Bode 图作图方法 四. 最小相位系统 4.4 控制系统的闭环频率响应 频率特性 对数幅频特性 在低频段，?很小，?T1， 在高频段，?很大，?T1， 二阶振荡环节幅频特性的Bode 图可用上述低频段和高频段的两条直线组成的折线近似表示， 两条渐近线交于无阻尼自然频率 相频特性 在低频段，?很小，φ(ω)约等于0，高频段，?很大， φ(ω) ＝－?，转折频率处， 频率特性 对数幅频特性 对数相频特性 对于一般系统 系统的对