机器人原理与应用2.pptVIP

第五章 速度运动学 《机器人原理与应用》 第六章机 器 人 动 力 学 东北大学人工智能与机器人研究所 2016.10 6.1 机器人动力学研究概述 本章将在机器人运动学的基础上考虑到力对具有一定质量或惯量的物体运动的影响，从而引入机器人动力学问题；机器人动力学研究机器人动态方程的建立，它是一组描述机器人动态特性的数学方程； 目前主要采用两种理论来建立数学模型： （1）动力学基本理论，包括牛顿－欧拉方程 （2）拉格朗日力学，特别是二阶拉格朗日方程 如同运动学，动力学也有两个相反问题： （1）正问题 （2）逆问题 动力学的两个相反问题 动力学正问题：已知机械手各关节的作用力或力矩，求各关节的位移、速度和加速度。 动力学逆问题：已知机械手的运动轨迹，几个关节的位移、速度和加速度，求各关节所需要的驱动力或力矩。 动力学方程的一般形式： 式中 分别表示力矩、力、角位移和线位移。 牛顿－欧拉方程 牛顿方程----面向平动： 欧拉方程----面向转动： ：物体转动惯量 ：物体角速度 ：力矩 式中： 6.2 拉格朗日动力学方法 6.2.1 用于保守系统的拉格朗日方程 在《分析力学》一书中Lagrange是用s个独立变量来描述力学体系的运动，这是