8_控制系统的误差分析精选.ppt

* */53 3.2 干扰输入作用下的静态误差 上式中 为开环传递函数所具有的积分环节个数。 上节内容 则，两式的结果为： * */53 3.3 复合控制系统的误差分析 若系统同时受到输入信号和干扰信号的作用，则由叠加原理，系统总的稳态误差等于参考输入和干扰输入分别作用时的稳态误差之和。 当系统存在扰动时，系统的总误差为 式中： 为系统输入 所引起的误差； 为系统扰动所引起的误差。 * */53 3.3 复合控制系统的误差分析 根据叠加原理可求得系统的输出为 上式记为： 式中， 是输出信号 对输入信号 的传递函数 是输出信号 对干扰信号 的传递函数 * */53 3.3 复合控制系统的误差分析 上式记为： 式中， 是误差信号 对输入信号 的传递函数 计算，得误差 是误差信号 对干扰信号 的传递函数 * */53 3.3 复合控制系统的误差分析 稳态误差 系统的稳态误差不仅与系统的开环传递函数有关，而且也与输入信号的形式和大小有关。 * */53 3 静态误差 为了减少给定误差，可以增加前向通道上的积分环节个数或增大系统的开环放大系数。 为了减小扰动误差，可以增加偏差点到扰动作用点之间积分环节个数或放大系数。 放大系数不能任意放大，积分环节也不能太多（一般2个），否则系统将会不稳定