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ORK教程目录1 ORK之Install22 ORK之Quick Guide33 ORK之tutorials43.1 对象识别数据库（DB）43.1.1 简介43.1.2 准备对象的mesh43.1.3 DB中创建对象43.1.4 手动给对象添加mesh53.1.5 对象可视化53.1.6 删除对象63.2 使用Tabletop进行对象识别63.2.1 设置工作环境63.2.2 寻找平面73.2.3 对象寻找73.2.4 常见问题回答84 ORK之Usage94.1 ORK Infrastructure94.1.1 Database94.1.2配置文件104.2 Data Capture104.2.1 3D Camera114.2.2 Setup114.2.3 Capture124.2.4 upload154.2.5 API：164.3 Training164.3.1 ConfigFile164.3.2 Use164.3.3 CommandLineInterface164.4Detection174.4.1 Use174.4.2 Command Line Interface174.4.3 ConfigurationFile185 ORK之ROS integration195.1 ROS消息195.2 对象信息服务215.3 Actionlib服务215.4 发布和订阅225.5 RViz插件236 ORK之Recognition Pipelines256.1 LINE-MOD256.2 tabletop256.3 TOD296.4 transparent objects317 ORK之Tool之Reconstruction341 ORK之Install1 安装openni sudo apt-get install openni2-utils2 SensorKinect：　命令：$git clone /avin2/SensorKinect.git　如果没有安装git，则sudo apt-get install之～　过程比较慢，结束后会在当前路径出现一个文件夹SensorKinect，cd进SensorKinect/Platform/Linux/CreateRedist，之后$ ./RedistMaker，这时在上层目录Linux下出现Redist文件夹。此时网上说进该目录$ ./install.sh，但实际上还要进一层目录才有instal.sh文件。但是貌似执行这个需要root权限，我不知道怎么弄，$sudo su后也不行，最后发现还是Redist文件夹里面有一个Final文件夹，里面有一个压缩包Sensor-Bin-Linux-x86-v.tar.bz2，我索性把它拷出来，解压缩后进去 （…/SensorKinect/Platform/Linux/CreateRedist/Sensor-Bin-Linux-x86-v/），在里面$./install.sh，竟然就可以了。顺便说一下，可能在这些过程中输入$ ./install.sh 会提示没有命令之类的，可以在install.sh文件上右击-属性-权限，选中“允许以程序执行文件”，就可以了。或者在Redist文件夹找到install.sh文件，运行sudo ./install.sh3 安装usb库--LibUSB1) Run: sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev2) Run: sudo apt-get install freeglut3-dev2 ORK之Quick Guide1、数据库中可视化数据rosrun object_recognition_core push.sh2、设置环境erminal 1:roscoreTerminal 2:roslaunch openni_launch openni.launch3、获取对象（1）预览rosrun object_recognition_capture capture --seg_z_min 0.01 -o silk.bag --preview（2）正式获取rosrun object_recognition_capture capture --seg_z_min 0.01 -o silk.bag（3）将数据上传到DB中rosrun object_recognition_capture upload -i silk.bag -n Silk milk soy silk --commit4、训练对象（1）生成meshrosrun object_recognition_reconstruction mesh_object --all --visualize --commit（2）查看http://lo