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动作程序段 Sxxx 机器人动作程序 WeldClr 机器人的WeldClr程序是焊接动作程序，程序结构和夹具动作程序类似。 本文以S040_AA110R01WeldClr为例介绍。 完成信号 当Segment为50，End Of Segment被置1时，PLC认为机器人焊接完成，可以认为.Comp和.ProcComp是相同的，通常程序中会用.ProcComp作为焊接动作完成的标志位 当触摸屏上点击Set Process Complete按钮或者机器人被Bypass的时候，也将完成信号置1 触摸屏按钮 机器人被Bypass 动作程序段 Sxxx 机器人动作程序 WeldClr Cycle完成后，清楚完成信号 自动条件 通常自动模式下，工件到位后才能开始焊接 所有工件到位标志位，该标志位产生于B007_StatusSummation 动作程序段 Sxxx 机器人动作程序 WeldClr 干涉条件辅助位 本例中，所有夹具关闭到位后才能开始焊接 干涉条件 Segment为1且已经到达等待位才能开始焊接 开始焊接后，依靠Segment = 50来保持干涉条件 使能条件 之后的逻辑和夹具动作程序类似，不做介绍 工位程序介绍顺序 动作程序段 Sxxx (夹具动作、机器人动作） 手自动模式控制程序段 M001_Modes 输入信号映射程序段 B001_MapInputs 输出信号映射程序段 B002_MapOutputs 机器人通讯程序段 V100 手自动模式控制程序段 M001_Modes 所有安全条件满足，并且触摸屏上钥匙开关选择手动模式，则切换到手动模式 安全条件满足，即急停等都已经复位 触摸屏上钥匙开关选择手动模式 切换到空运行模式 手自动模式控制程序段 M001_Modes 外部自动模式条件满足 安全条件满足，即急停等都已经复位 安全门已经复位 所有通讯正常 触摸屏上选择自动模式 自动模式条件满足 手自动模式控制程序段 M001_Modes 自动模式条件满足时，常按触摸屏上自动启动按钮3s钟，切换到自动模式 触摸屏上自动启动按钮 延时3s钟 工位程序介绍顺序 动作程序段 Sxxx (夹具动作、机器人动作） 手自动模式控制程序段 M001_Modes 输入信号映射程序段 B001_MapInputs 输出信号映射程序段 B002_MapOutputs 机器人通讯程序段 V100 输入信号映射程序段B001_MapInputs B001_MapInputs用于将所有输入模块的点(Local:x:I.Data[xx])映射到程序内部点(BKxx.I)，程序主体逻辑中将使用程序内部点。本文只介绍IP67模块（以下称BK模块）的映射。初学者只需理解BK模块的输入映射。 BK模块通常用来连接气缸的传感器信号，所有BK都连接于DeviceNet网络上，和其他DeviceNet设备一样，它在网络上有确定的站点号。本文介绍的BK模块是在PLC第6槽DNB模块所带的DeviceNet网络的32号站点。 BK模块网络通讯正常时，将相应的DeviceNet的输入信号数据区拷贝到BK01.I 节点通讯正常，初学者无需知道该点值来自哪里 Local:6:I.Data[64]是PLC第6槽DNB模块所带的DeviceNet网络上的数据区，CCRW标准规定每个站点所占的数据区起始位置必须是站点号乘以2 模块通讯正常标志位 模块通讯不正常时，将BK01.I的所有点清0 启用32号站点，固定格式，无需理解 输入信号映射程序段B001_MapInputs 模块通讯不正常时，产生报警，固定格式 和夹具动作程序里一样，描述将作为触摸屏报警，所以要注意报警号是否一致 报警出现后会自保持，点击触摸屏上Fault Reset按钮可以清楚保持的报警 工位程序介绍顺序 动作程序段 Sxxx (夹具动作、机器人动作） 手自动模式控制程序段 M001_Modes 输入信号映射程序段 B001_MapInputs 输出信号映射程序段 B002_MapOutputs 机器人通讯程序段 V100 输出信号映射程序段B002_MapOutputs B001_MapInputs用于将所有用于输出的程序内部点（如PM1.O)映射到实际输出点上(Local:x:O.Data[xx] 。本文只介绍阀岛（以下称PM）的映射。初学者只需理解PM模块的输出映射。 所有PM都连接于DeviceNet网络上，和其他DeviceNet设备一样，它在网络上有确定的站点号。本文介绍的PM是在PLC第6槽DNB模块所带的DeviceNet网络的40号站点。 将程序中生成的PM1.O拷贝到DeviceNet的数据区中。前文夹具动作程序中提到的PM1.O.V