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§7.7 离散系统的数字校正 第七章小结（1） * * 离散系统校正 连续域设计—离散化方法 离散域设计方法 数字校正法 z 域根轨迹法 w域频率校正法 §7.7.1 数字控制器的脉冲传递函数 §7.7.2 最少拍系统设计 最少拍系统：典型输入作用下，能在有限拍内结束响应过程且在采 样点上无稳态误差的系统。 (1) 典型输入的统一描述 设计原则： 设计条件： G(z)中无单位圆上或外的 点,若有,需在 的零点中包含 零极 选择F(z) ，使系统经最少拍后能在采样点上准确跟踪典型输入， 由此确定满足条件的GD(z) 选择F(z)的标准： F(z)的全部极点均应位于z平面原点处。 依最少拍系统设计原则，应有 则调节时间 要求： 为0的条件：应包含此因子 即上式取F(z)=1的意义 为降低阶数，简化D(z)，取F(z)=1 (2) 最少拍系统设计步骤 ① 求G(z) — 设G(z) 没有在单位圆上及外的零、极点 ② 针对特定的典型输入选择 Fe(z) ③ 确定 ④ 写出 最少拍系统设计结果 解. 例1 系统如图(T=1), 针对r(t)=1(t)、t 分别设计最小拍控制器 GD(z)。 — 无单位圆上、外的零极点 选 利用设计结果，针对 进行设计 经过1拍便可完全跟踪 选 若针对 进行设