05线性定常系统的综合.pptVIP

5.6 利用状态观测器实现状态反馈的系统 5.6.1 结构和状态空间表达式 原系统 观测器 反馈控制率 5.6.2 闭环系统的基本特征 1．闭环极点设计的分离性 2．传递函数矩阵的不变性 3．观测器反馈于直接状态反馈的等效性 5.6.3 带状态观测器状态反馈系统与带补偿器输出反馈系统的等价性 定理5.3.1 对系统 ，采用状态反馈能镇定的充要条件是其不能控子系统渐进稳定。 定理5.3.2 对系统 ，通过输出反馈能镇定的充要条件是 结构分解中的能控且能观子系统是输出反馈能镇定的，其余子系统是渐进稳定的。 定理5.3.3 对系统 ，采用 从输出到反馈实现镇定的充要条件是的 不能观子系统渐进稳定。 5.4 系统解耦问题 什么是解耦问题？ 解耦问题是指寻求适当的控制规律，使输入输出相互关联的多变量系统实现一个输出仅受一个输入所控制。 什么是解耦系统？ 一个m维输入、m维输出的受控系统， 若其传递函数为一个对角线有理多项式矩阵，则称该系统是解耦的。 实现系统解耦的方法： （1）前馈补偿器解耦 （2）状态反馈解耦 5.4.1 前馈补偿器解耦 整个系统传递函数矩阵为： 只要 ，则加入补偿器的系统其传递