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* 动量矩 第10章 动量定理和动量矩定理 1. 动量矩 2. 动量矩定理 3. 对质心的动量矩定理 4. 刚体平面运动微分方程 1.动量矩的定义和计算 质点的动量矩 与力矩计算相同，例 o x y z M 质点系的动量矩 单位：千克米/秒 2 转动刚体对转轴Z的动量矩 ω z 平动刚体对固定轴Z的动量矩 z C d 平面运动刚体对过质心C垂直轴的动量矩 C ω 2.动量矩定理 质点的动量矩定理 质点系的动量矩定理 O 固定点O 主矩 例 绞车圆盘 受力偶M作用，通过 绳索拉动物块B（P），不计斜面摩擦，求物 块B的加速度。 质点系对固定轴z的动量矩定理 最常用！ M O θ B 解：设绞车圆盘角速度ω，顺转为正 ω 解得 O α B M P Q 因而系统对z轴（转轴） 动量矩守恒 两个摩擦轮：诸外力都与z轴共面， 例： 设： 动量矩守恒 常量 当力F推动两个摩擦轮接触后，经过时间t 两轮以相同角速度 转动，有： F 3.对质心的动量矩定理 y o x z M c 1 y 1 x 对t求导： 相等 左= 右= 5.刚体平面运动微分方程 描述质心运动 描述绕质心转动 C y x 刚体平面运动微分方程的实现条件 1:刚体有质量对称面； 2:初始速度在质量对称面之内； 3:受力关于质量对称面对称。 ， 例10-14 均质轮C（m，r）在力偶（矩为M） 作用下沿水平直线纯滚动，已知回转半径ρ， 地面摩擦系数 求轮心C 的加速度，讨论 均质轮纯滚动条件。 o x c 物体纯滚动时，静摩擦力方向可任意设！ 设轮纯滚动，受力 分析： Ｎ Ｆ M 轮心C的 解： 设α α 列平面运动微分方程 解得： 为均质轮纯滚动，应有 这就是力偶矩限制条件。 α o x c Ｎ Ｆ M 例 均质杆BA 与垂直线成 角， 静止于光滑水平面上；试求开始运动一瞬， 水平面的约束反力。 B A X B A C Y θ 解：因水平无外力， 质心C 速度，加速度都向下， 取y轴过质心C，建立坐标； B A C Y θ 受力分析： N 按平面运动微分方程 + 解得： 绳，绳上有拉力T，（倾角θ); 动，对轮心O回转半径为ρ；鼓轮上绕以 均质鼓轮（R；r；M）沿斜面纯滚 例10-22 求轮心O 的加速度. T O R r y x θ 解： T θ O R r y x 轮心O的加速度 按平面运动微分方程 N F 得出 设角加速度 α C B A 例 半径r的圆柱体被水平绳拉着作纯滚 动，质量为M；绳子绕过无重定滑轮B后系在 度和绳子的拉力。 质量为m的物体A上，求圆柱体质心C的加速 圆柱体和物体A的加速度 C B A 研究物体A，受力分析： A T 按平面运动微分方程 联立解得： N C T F 研究圆柱体: Q α 例10-25 板重P，受水平力F作用，板与水 平面间摩擦系数 ； 在板上放一个重Q，对板 纯滚动的均质圆柱；求板的加速度。 F O 再研究板 先研究 均质圆柱，设板加速度--- O Q N 求得： F ；圆柱与平面间 例10-29 均质圆柱（Q，r）放在粗糙水平面 上，初始条件如图 ，问经多少时间，圆柱才能只滚 不滑，此时质心C速度？ 摩擦系数 D 初始 按平面运动微分方程 初始条件 mg N 轮心的速度 N mg 绕质心C的转动 初始条件 圆柱连滚带滑的运动方程 圆柱进入纯滚动的条件 解得： 将t代入 此时质心C速度： 以后就纯滚动了 *