操作臂的雅可比素材.ppt

* Hayati等人在D–H模型基础上，增加一个新的误差参数来建模型。即在(3.16)中引入附加转动项Rot(y, ?)，令它右乘原连杆变换式(3.16)，得 i–1Ti＝ 利用连杆变换和相应的运动学方程，可得到操作臂末端在操作空间的位置误差d和方位误差?分别为： 所谓“小误差模型’是指连杆变换的微小位姿误差可由连杆参数的微小偏差进行建模。当两相邻关节轴线平行时，必须在连杆变换式(3.16)中引入附加转动项Rot(y, ?)。 * d＝[M?]??＋[Md]?d＋[Ma]?a＋[M?]??＋[M?]?? (4.63) ?＝[R?]??＋[R?]??＋[R?]?? (4.64) 式中，??＝{??1, ??2，…，??n}；?d＝{?d1, ?d2，…，?dn}；……，是连杆参数误差向量。 M? (?＝?, d , a, a, b)、R? (?＝?, a b)都是3×n阶偏导数矩阵，分别表示末端位置和方位对运动误差参数求偏导，其分量是n个连杆参数的函数。 M?和R?的计算与雅可比十分相似，在此不再赘述。 * 对标定，可只测量参考点的直角坐标位置，也可同时测量参考点的位姿。 当仅测参考点的位置时，有4n＋3个独