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D-H坐标系举例 PM560运动学分析 PM560运动学分析 PM560运动学分析 建立D-H坐标系的多样性 PUMA560机器人运动学反解 PUMA560机器人运动学反解 PUMA560机器人运动学反解 运动学逆问题 多解性，剔除多余解原则 根据关节运动空间合适的解 选择一个与前一采样时间最接近的解 根据避障要求得选择合适的解 逐级剔除多余解 可解性 所有具有转动和移动关节的系统，在一个单一串联中总共有6个（或小于6个）自由度时，是可解的，一般是数值解，它不是解析表达式，而是利用数值迭代原理求解，它的计算量要比解析解大 如若干个关节轴线相交和或多个关节轴线等于0或90°的情况下，具有6个自由度的机器人可得到解析解 运动学反解 1）解的存在性和工作空间 （灵活工作空间，可达工作空间） 通常将反解存在的区域称为机器人的工作空间。当操作臂的自由度小于6时．其灵活空间的体积为零．不能在三维空间内获得一般的目标的位姿 2）解的唯一性和最优解 机器人操作臂运动学反解的数目决定于关节数目、连杆参数和关节变量的活动范围。 在避免碰撞的前提下，通常按“最短行程’的准则来择优、即使每个关节的移动量为最小。由于工业机器人前面三个连杆的尺寸较大，后面三个较小。故应加权处理，遵循“多移动小关节、少移动大关节”的原则。 3）求解的方法（封闭解，数值解） 所有包含转动关节和