chap3-刚体小结-力学答题.ppt

第三章 刚体运动 小 结 0. 刚体运动的分解 刚体一般运动可分解为刚体上任一点C的平动和绕C点的定点转动. 因此可用惯性坐标系描述C点的平动, 而用固定在刚体上的质心动坐标系来描述刚体的转动. 平动部分可用C点的三个坐标x0c、y0c、z0c描述, 定点转动部分可用三个欧拉角φ、θ、ψ描述. 这6个坐标就是刚体一般运动的广义坐标. 1.1 刚体定点转动的描述 刚体通过进动角φ,章动角θ和自转角ψ三个欧拉角连续的转动, 固定在刚体上的动坐标系, 从初始位置Ox0y0z0出发, 依次经过Ox’y’z’和Ox”y”z”两个中间位置, 随刚体最终转到Oxyz位置. 1. 刚体的定点转动 设惯性坐标系Ox0y0z0和固定在刚体上并随刚体一起转动的动坐标系Oxyz初始位置重合, O点是公共原点, 即转动的定点. (1) Ox0y0z0→ Ox’y’z’. 刚体(Oxyz)绕Oz0(Oz)轴转动进动角φ,使Ox轴转到节线ON(Ox’)的位置,这时的Oxyz记作Ox’y’z‘,如图4.4(b)所示. Ox0y0z0→ Ox’y’z’ 的坐标变换关系 (2) Ox’y’z’ → Ox”y”z” . 刚体(Ox’y’z’)绕ON(Ox’)轴转动章动角θ, 使坐标轴到达新位置Ox“y”z“,让Oz”轴和最终位置Oz轴重合, 如图4.4(c)所示. Ox’y