FANUC机器人日产配置规范(LAM电气部)答题.ppt

8.3添加附加轴后设置步骤与操作 3-4.加压力校准-基本的校准 Menu ? Setup? Servo Gun ? General setup ? Enter ? Pressure Cal? Enter 8.3添加附加轴后设置步骤与操作 Menu ? Setup? Servo Gun ? General setup ? Enter ? Pressure Cal? Enter 3-4.加压力校准-校准中出现的问题分析解决 问题点： 伺服焊枪在枪头修整器中，可动侧部分从下向上移动时，由于可动侧部分的重量等给电机负荷， 因此焊枪在加压前会误检知已加压发生FALSE。 进行焊枪调整及加压力调整时，焊枪由于自重落下的情况 解决方法：改变系统参数 将加压力校准时的姿态调整成左边姿态 计算这种姿态下机器人的加压力变量A*B 将A*B的值代入公式计算出M(MINIMUM TRQ) 修改变量值M(最小扭矩) 将参数REG LONG和REG REAL清零 重启机器人 修改变量$SGSYSCFG.$CAL_MODEL=3 Menu ? Setup? Servo Gun ? General setup ? Enter ? Pressure Cal? Enter (F5)Incomp后读出A,B值 修改系统变量$SGSYSCFG.$CAL_MODEL=12 修改回COMPLETE状态 代入