第二部分控制系统的数学模型讲义(2010w)课程.pptVIP

21 第二章 线性系统的数学模型 一、实验辨识法：基于系统辨识的建模方法 实验设计--选择实验条件 模型阶次--适合于应用的适当的阶次（一阶、二阶，高阶） 已知知识和辨识目的 参数估计--最小二乘法 模型验证—将实际输出与模型的计算输出进行比较，系统模型需保证两个输出之间在选定意义上的接近 实验辩识法建立模型的方法 假设系统是线性定常的，并且在t=0时系统的响应及其各阶导数都为零（即初始条件为零，或称初始状态为零，或称零状态），则其响应与输入之间应满足齐次性和线性关系， 脉冲函数的表达式为： 2、以单位脉冲函数作用到零初始条件的线性定常系统，得到的输出称为系统的单位脉冲响应，也称为权函数（它的拉氏变换就是系统的传递函数） 二、机理分析法建立系统数学模型的几个步骤： 建立物理模型。 列写原始方程。 利用适当的物理定律—如牛顿定律、基尔霍夫电流和电压定律、能量守恒定律等 选定系统的输入量、输出量及状态变量（仅在建立状态模型时要求），消去中间变量，建立适当的输入输出模型或状态空间模型。 举例说明线性元件微分方程的建立 例2-1: 图2-1为由一RC组成的四端无源网络。试列写以U1（t）为输入量，U2(t)为输出量的网络微分方程。 课本P12 RLC电路的微分方程 说明：一般来讲，系统有几个储能元件，就是几阶系统，最终输入输出微分方程就是几阶。 对于上面的两个例子，都是二阶系统，输入/输出描述都是二阶微分方程 课本其他举例可参考 例2-2 试证明图2-4示(a)、(b)所示的机、电系统是相似系统(即两系统具有相同的数学模型)。 对电气网络(b)，列写电路方程如下： 利用②、③、④求出 代入①，将①两边微分得 力-电压相似 机系统（a）和电系统（b）具有相同的数学模型，故这些物理系统为相似系统。（即电系统为机系统的等效网络） 相似系统揭示了不同物理现象之间的相似关系。 为我们利用简单易实现的系统（如电的系统）去研究机械系统...... 因为一般来说，电的或电子的系统更容易，通过试验进行研究。 例2-3 求图2-6 所示为电枢控制直流电动机的微分方程，要求取电枢电压Ua(t)（v）为输入量，电动机转速ωm（t）（rad/s）为输出量，列写微分方程。图中Ra(Ω)、La(H)分别是电枢电路的电阻和电感，Mc(N·M)是折合到电动机轴上的总负载转距。激磁磁通为常值。 电枢回路电压平衡方程： Ea是电枢反电势，它是当电枢旋转时产生的反电势，其大小与激磁磁通及转速成正比，方向与电枢电压Ua(t)相反，即 Ea=Ceωm（t） ② Ce－反电势系数（v/rad/s） ③、④求出ia(t)，代入①同时②亦代入①得： 如果电枢电阻Ra和电动机的转动惯量Jm都很小而忽略不计时 ⑥还可进一步简化为 四 线性微分方程的求解 四 线性微分方程的求解 1。求解所用数学工具－拉普拉斯变换与反变换 常用函数的拉氏变换 例题 求下列函数的拉氏变换 ⑶ 拉氏反变换： F(s)化成下列因式分解形式： a．F(s)中具有不同的极点时，可展开为 b.F(s)含有共扼复数极点时，可展开为 c.F(s)含有多重极点时，可展开为 其余各极点的留数确定方法与（a)同。 * 电气工程学院 首页 上页 下页 末页 结束 自动控制理论 2.1 线性系统I/O时间函数描述 2.2 线性系统I/O传递函数描述 2.3 非线性数学模型的线性化 2.4 典型环节的数学模型 2.5 建立数学模型的试验方法简介(略) 2.6 框图及其化简方法 2.7 信号流程图 １．本章主要内容 　　　本章主要讨论系统微分方程、传递函数和结构图，信号流图、梅逊公式及其应用。 2．物理模型 ： 任何元件或系统实际上都是很复杂的，难以对它作出精确、全面的描述，必须进行简化或理想化。简化后的元件或系统为该元件或系统的物理模型。简化是有条件的，要根据问题的性质和求解的精确要求，来确定出合理的物理模型。（注意精度和简化的折中） 3．数学模型：是描述系统变量之间关系的数学表达式，也是物理模型的数学描述 数学模型 微分方程 传递函数 方框图和信号流图 状态空间模型 图 2-1 经典控制理论中： 输入/输出描述（外部描述） 现代控制理论中：状态空间描述（内部描述） a. 机理分析法：对系统各部分的运动机理进行分析，主要应用一些物理规律、化学规律等。 b. 实验辩识法：人为施加某种测试信号，记录基本输出响应。 4、建立数学模型的方法 黑匣子 输入（已知） 输出