第6部分线性系统的能控性和能观性(第四部分)课程.pptVIP

* 第四章 线性系统的能控性和能观测性 4.1 能控性和能观测性的定义 例 1 例 2 能控性定义 一个状态能控性： 指定初始时刻 ，称一个非零的状态 在时刻 能控，如果存在时刻 ， ，以及一个无约束控制 ， ，使系统状态由 转移到 。 一个状态能达性： 指定初始时刻 ，称一个非零的状态 在时刻 能达，如果存在一个时刻 ， 以及一个无约束容许控制 ， ，使系统状态由 转移到 。 说明: (1) 表征系统状态可到达任意目标的定性属性，不关注运动的轨迹形态； (2) 对控制无限制； (3) 线性时不变系统与 无关； (4) 线性时不变系统能控性与能达性等价。 系统完全能控/能达：指所有非零状态 系统不完全能控/能达： 能观测性的定义 由于 的作用等价为初始状态，所以能观测性考虑： 一个状态不能观测性： 指定一个初始时刻 ，称一个非零状态 在时刻 为不能观测，如果存在一个时