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封面 3-5 线性系统的稳定性分析 1、稳定性的基本概念 运动模态小结(回顾) （1）劳斯表介绍 （2）劳斯判据 4、劳斯表出现零行 * 1、稳定性的基本概念 2、线性系统稳定性的充分必要条件 3、劳斯稳定判据 4、劳斯稳定判据的特殊情况 5、劳斯稳定判据的应用 （1）定义： 平衡状态稳定性：指系统在扰动消失后，由初始偏差状态恢复到原平衡状态的性能。 平衡状态稳定性 运动稳定性 运动稳定性: 若线性控制系统在初始扰动的作用下, 其输出随着时间的推移逐渐衰减并趋向于零, 则该系统为渐近稳定, 简称稳定; 反之, 称该系统不稳定。 （2）性质：稳定性是去除扰动作用后系统本身的一种恢复能力，是系统的一种固有特性，系统的稳定与否, 仅与系统本身的结构和参数有关, 而与输入信号的形式和大小无关。 j 0 j 0 j 0 j 0 j 0 2、线性系统稳定的充分必要条件 n阶线性系统单位阶跃响应为 则稳定的数学条件为： 系统稳定的充分必要条件为： 所以系统稳定的充要条件是：系统所有特征根的实部小于零，即其特征方程的根都在S左半平面。 设系统特征方程为： s6+2s5+3s4+4s3+5s2+6s+7=0 劳 斯 表 s6 s5 s0 s1 s2 s3 s4 1 2 4 6 3 5 7 (6－4)/2=1 1 (10-6)/2=2 2 7 1 0 (6