第二部分+状态空间描述1讲课程.pptVIP

第二章 控制系统的状态空间描述 重点内容：要求熟练掌握 电路、机电系统状态空间表达式的建立（由系统的物理机理或由微分方程推导状态空间表达式）。 线性变换的基本性质以及对角和约当标准型。 传递函数矩阵的定义及求取（由状态空间表达式）。 2.1 线性系统的数学描述 系统描述中常用的基本概念 1. 系统：一些相互制约的部分所构成的整体。 典型控制系统由被控对象、传感器、执行器和控制器组成。 被控过程具有若干输入端和输出端。 2. 输入和输出： 输入------由外部施加到系统上的全部激励 输出------从外部量测到的来自系统的信息 2.1 线性系统的数学描述 典 型 控 制 系 统 方 框 图 2.1 线性系统的数学描述 3. 系统数学描述的两种基本方法： 2.1 线性系统的数学描述 状态和状态变量 状态向量 状态空间 状态方程 输出方程 状态空间表达式 状态变量结构图 讨论：1、状态变量的独立性。 2、由于状态变量的选取不唯一，因此状态方程、输出方程、动态方程也都不唯一。但是，用独立变量所描述的系统的维数(阶数)应该是唯一的，与状态变量的选取方法无关。 3、动态方程对于系统的描述是充分的和完整的，即系统中的任何一个变量均可用状态方程和输出方程来