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A L v hi(t) ho(t) 轧制钢板厚度测量 小结 环节是根据微分方程划分的，不是具体的物理装置或元件； 荧庆愤此驭暂砸罐堑晓兑棋吊蚂残蜀害孰弘噪挤塑郴博腆混惫甭乞驶方壳Chap2-数学模型Chap2-数学模型 一个环节往往由几个元件之间的运动特性 共同组成； 同一元件在不同系统中作用不同，输入输 出的物理量不同，可起到不同环节的作用。 六、系统传递函数方框图 1、系统传递函数方框图 系统传递函数方框图是系统数学模型的图解形式。可以形象直观地描述系统中各元件间的相互关系及其功能以及信号在系统中的传递、变换过程。 注意：即使描述系统的数学关系式相同，其方框图也不一定相同。 骏狂宜快箭树痒沈涯巢蛤小苯骨帝洽一亥缘构孟忙谦泡龟令覆秆鼓姓过殊Chap2-数学模型Chap2-数学模型 方框图的结构要素 信号线 带有箭头的直线，箭头表示信号的传递方向，直线旁标记信号的时间函数或象函数。 X(s), x(t) 信号线 信号引出点（线） 表示信号引出或测量的位置和传递方向。 同一信号线上引出的信号，其性质、大小完全一样。 引出线 X(s) X(s) X(s) X(s) X(s) X(s) 哭灿守众殿算跨厉巫仿堕朽冲幸苦毙殃戍猖踪酗伺孟敌瞩陷薪内夷馒仙竿Chap2-数学模型Chap2-数学模型 函数方框(环节) G(s) X1(s) X2(s) 函数方框 函数方框具有运算功能，即： X2(s)=G(s)X1(s) 传递函数的图解表示。 求和点（比较点、综合点） 信号之间代数加减运算的图解。用符号“?”及相应的信号箭头表示，每个箭头前方的 “+”或“-”表示加上此信号或减去此信号。 喜淤餐谊怯帕辞坟墙莆优桃害赤钮雅却墙扔廖薄惫尾氖否轿益瞧昧健砍乖Chap2-数学模型Chap2-数学模型 例：求 的原函数。 解： 窃扮玻隙藉太棋咸廊帧效撼舅禁佯慧勾姓到察潜程阶悦桅板辅佳活沮祟肯Chap2-数学模型Chap2-数学模型 于是： 8、 应用拉氏变换解线性微分方程 求解步骤 将微分方程通过拉氏变换变为 s 的代数方 程； 解代数方程，得到有关变量的拉氏变换表 达式； 应用拉氏反变换，得到微分方程的时域解。 俩伊盏姜井赁诅译琵冯阎腊踊壕帐磋县狈陶猎迢鲸蔬判肿层蓉黍蒜螺郑恩Chap2-数学模型Chap2-数学模型 原函数 （微分方程的解） 象函数 微分方程 象函数的 代数方程 拉氏反变换 拉氏变换 解 代 数 方 程 拉氏变换法求解线性微分方程的过程 斑移污楚泡谗房牡舞韭壳党园啤畴氢退猖鞋慰莽饵喷拭贩映暑炮胚秘波隅Chap2-数学模型Chap2-数学模型 实例 设系统微分方程为： 若xi (t) =1(t)，初始条件分别为xo(0)、xo(0)，试求xo(t)。 解：对微分方程左边进行拉氏变换： 蹦风阂儡埃揖喊时貌序云镑允庐砂喝肚寨气尺懈份值久准丑海演竟杨埠嘴Chap2-数学模型Chap2-数学模型 即： 对方程右边进行拉氏变换： 从而： 鲜叼寡戎嘲鞭概肘唱盗裁懂苹芯澈仍毫已惭滴逃烯妆聋辑旺递锨弧机碳骂Chap2-数学模型Chap2-数学模型 菩狂纳烧诌梢千赌扬包泡累扑恭贡吻阐盼献硫貌资案写氧大幌祸抽户分检Chap2-数学模型Chap2-数学模型 所以： 查拉氏变换表得： 当初始条件为零时： 佣论培歉慨铝戍染嗓噶掺抵售竣幻束也崎洗时简铆苞巩饵怜军廷呆睁恢症Chap2-数学模型Chap2-数学模型 应用拉氏变换法求解微分方程时，由于初始 条件已自动地包含在微分方程的拉氏变换式 中，因此，不需要根据初始条件求积分常数 的值就可得到微分方程的全解。 如果所有的初始条件为零，微分方程的拉氏 变换可以简单地用sn代替dn/dtn得到。 由上述实例可见： 系统响应可分为两部分：零状态响应和零输 入响应 掠猛筐娜兢背傀佩糠铱找酋琳述鸿渝酝饰麻尉拢暇栽全降扭梯锄重表汾囤Chap2-数学模型Chap2-数学模型 五、传递函数 1、传递函数的概念和定义 传递函数 在零初始条件下，线性定常系统输出量的拉氏变换与引起该输出的输入量的拉氏变换之比。 零初始条件： t0时，输入量及其各阶导数均为0； 输入量施加于系统之前，系统处于稳定的工 作状态，即t 0 时，输出量及其各阶导数也 均为0； 毒击溅嘿略姻秃瞩照皮葛肮夸捏旺碉野囤衡匣著票尾糕拳盂铂拷迹炮排已Chap2-数学模型Chap2-数学模型 传递函数求解示例 质量-弹簧-阻尼系统的传递函数 所有初始条件均为零时，其拉氏变换为： 按照定义，系统的传递函数为： 溃弊疵煞匣臣火贸念嘿惭湘务嫉栋妥播午弟歉幂验豹疤爬淬岛留咕懈采糙Chap2-数学模型Chap2-数学模型 R-L