第3 章 时域瞬态响应分析 - 过控.pptVIP

第3章 时域瞬态响应分析 第3章 时域瞬态响应分析 第3章 时域瞬态响应分析 作业： 教材P105 3-5、3-6 (1) 延迟时间 (3) 峰值时间 (5) 最大超调量 2、 二阶欠阻尼系统的瞬态响应性能指标 作业： 教材P106 3-7、3-9 2、欠阻尼(0z1)情况 阻尼自然频率 z z z z 特点: 称 z?n 为衰减系数 ① 无稳态误差； ② 含有衰减的复指数振荡项,其振幅衰减的快慢由 和 决定,振荡幅值随 减小而加大; ③ 和?可由传递函数的极点来确定。 3、零阻尼(z=0)情况 单调上升，无振荡、无稳态误差。 4、临界阻尼(z=1)情况 5、过阻尼(z1)情况 单调上升，无振荡，过渡过程时间长，无稳态误差。 上述四种情况分别称为二阶零阻尼、欠阻尼、临界阻尼和过阻尼系统。其阻尼系数、特征根、极点分布和单位阶跃响应如下表所示： 单位阶跃响应 极点位置 特征根 阻尼系数 单调上升 两个互异负实根 单调上升 一对负实重根 衰减振荡 一对共轭复根(左半平面） 等幅周期振荡 一对共轭虚根 6、几点结论 1）二阶系统的阻尼比z决定了其振荡特性： z0 阶跃响应发散，系统不稳定。 z= 0 等幅振