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第十一章 质点动力学基本  方程 本章我们将学习的内容 质点运动微分方程 质点动力学两类问题 第十一章 质点动力学基本方程 第一节 动力学基本概念 第一节 动力学基本概念 第十一章 质点动力学基本方程 第二节 动力学基本定律 第二节 动力学基本定律 第二节 动力学基本定律 三、作用与反作用定律（牛顿第三定律） 第十一章 质点动力学基本方程 第三节 质点运动微分方程 第三节 质点运动微分方程 第三节 质点运动微分方程 第三节 质点运动微分方程 两类问题综合： 已知部分力和部分运动，求另一部分的力和运动 第三节 质点运动微分方程 第三节 质点运动微分方程 解：本题为动力学第一类问题 第三节 质点运动微分方程 第三节 质点运动微分方程 第三节 质点运动微分方程 第三节 质点运动微分方程 第三节 质点运动微分方程 第三节 质点运动微分方程 第三节 质点运动微分方程 第三节 质点运动微分方程 第三节 质点运动微分方程 第三节 质点运动微分方程 第三节 质点运动微分方程 本 章 结 束 * 理论力学 第十一章 质点动力学基本方程 一、质点·质点系·刚体 质点：是具有质量而几何形状和尺寸可以忽略不计的物体。 质点系：是具有一定联系的若干个质点的集合。 刚体：可视为质点系的一个特殊情形，其上任意两个质点间的距离保持不变 二、惯性参考系 牛顿三定律适用的参考系称为惯性参考系 。 第二节 动力学基本定律 一、惯性定律（牛顿第一定律） 不受力作用的质点，将保持静止或匀速直线运动的状态。 惯性：不受力作用的质点保持运动状态不变的固有属性。 二、力与加速度关系定律（牛顿第二定律） 质点受力作用时所获得的加速度的大小与作用力的大小成正比，与质点的质量成反比；加速度的方向与作用力的方向相同，即： ——质点动力学基本方程 两个物体之间的作用力和反作用力总是同时存在，大小相等，方向相反，沿同一直线，分别作用在两个物体上。 第三节 质点运动微分方程 一、矢量形式的质点运动微分方程 设质点受到 n 个力的作用，根据质点动力学基本方程，有 二、直角坐标形式的质点运动微分方程 动力学基本方程 向三个坐标轴投影 三、自然坐标形式的质点运动微分方程 动力学基本方程 四、动力学的基本问题： 第一类基本问题： 已知质点的运动，求作用在质点上的力（微分问题） 第二类基本问题： 已知作用在质点上的力，求质点的运动（积分问题） 动力学基本方程 运用质点运动微分方程求解质点动力学问题的基本步骤为： （1）选取研究对象，对研究对象进行受力分析； （2）对研究对象进行运动分析； （3）根据研究对象的运动情况，选取适当的坐标系，建立质点运动微分方程； （4）解方程，求出未知量。 例题：如图所示，设质量为m 的质点 M 在Oxy平面内运动, 已知其运动轨迹为一椭圆，直角坐标系形式的运动方程为： 其中a、b和均为常数。 试求作用在小球上的力。 研究小球，视为质点，由： 则力的矢量表达式为： 由此确定力 F 的方向与矢径 相反，即力 的方向恒指向椭圆中心 ，称之为有心力 有: 例题：摆动输送机由曲柄带动货架AB输送质量为m的木箱。已知两曲柄的长度 、 ；在 输送机由静止开始启动，曲柄 的初角加速度 。若启动时木箱与货架间没有相对滑动，试确定木箱与货架间静摩擦因数的最小值。 解：该问题属于第一类问题。 1、研究木箱，视为质点。进行运动分析 在启动瞬时，点A的加速度: 故该瞬时木箱加速度的大小 解：2、对木箱进行受力分析 将 向直角坐标投影得： 又由于： 例题：如图所示，从某处抛射一质量为m的物体，已知初速度为v0，抛射角即初速度对水平线的夹角为α, 若不考虑空气阻力的影响，试求物体的运动方程和轨迹方程。 1、研究物体，视为质点。受重力作用如图所示， 解：本题属于动力学第二类问题，即已知力求运动。 运动初始条件: 积分，得到: 解： 2、建立直角坐标形式的运动微分方程 根据初始条件，可得: 运动方程: 轨迹方程: 解： 2、建立直角坐标形式的运动微分方程 例题：曲柄OA以匀角速度 转动， ， 。令 ，当 时，以O为坐标原点建立图示直角坐标系，滑块B的运动方程可近似表达为 若滑块B的质量为m，并不计连杆AB的质量与摩擦，试求当 和 时，连杆AB所受的力。 解：研究滑块，