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* 作V变换 显然上式不满足全部系数大于零条件，表示有根在右半平面 对上式求解 可得 v1=2 v2=1.66 v3=-0.935 相应的对z平面有z1=-2 z2=-3.97 z3=0.032 * 4. z平面上的根轨迹 通常，离散时间系统的闭环特征方程为 其中G(z)为开环脉冲传递函数。 离散系统的闭环特征方程式在形式上，与连续系 统的完全相同，因此，z平面上的根轨迹作图方法 与s平面的作图方法相同。 需注意：在连续时间系统中，稳定边界是虚轴， 而在离散系统中，稳定边界是单位圆。 如图所示的采样系统，特征方程为： 1+GH(z)=0, GH(z)= -1 满足幅值与幅角条件 采样周期T=1s, 作以 k为为变量的根轨迹 Re Im 在z=1和z=0.368处有两个极点, z=0处有一个零点 (2)在实轴上根轨迹 (3)根轨迹在实轴上的分离点 在z=0.6067处离开实轴进入复平面 在z=-0.6067处进入实轴 * 离散系统的动态特性是通过在外部输入信号作 用下的输出曲线来反映的。瞬态响应分析的焦点是 闭环零极点对瞬态响应的定性影响，离散系统的定 量分析比起连续系统来说更为复杂。 7.5.2 瞬态响应 (Transient response) 与连续系统类似，离散系统的瞬态响应决定于系统的零、极点分布。假如能找到一对主导极点，系统的瞬态响应也可由二阶系统来近似估计。二阶系统的性能指标是易求的，它们与参数的关系也可以查到。下面讨论z平面上零、极点分布与离散系统瞬态性能之间的关系。 * 设闭环离散系统的脉冲传递函数为 当r(t)=1(t)，W(z)无重极点时，有 式中常数分别为 上式等号右边第一项的Z反变换为M(1)/N(1)，它是c*(t)的稳态分量；第二项的z反变换为c*(t)的瞬态分量。 * 图7-30 不同闭环极点的瞬态分量 根据pj在单位圆内的位置不同，所对应的瞬态 分量的形式也不同，如图所示。只要闭环极点在单位圆内，则对应的瞬态分量总是衰减的；极点越靠近原点，衰减越快。不过，当极点为正时为指数衰减；极点为负或为共轭复数，对应为振荡衰减。 * 已知系统的稳态误差取决于系统的外部作用形式和系统本身的结构，这里仅讨论单位反馈系统在输入信号作用时，系统在采样瞬时的稳态误差，以及相应的静态误差系数法。 7.5.3 稳态误差 (Steady-state error) 设系统结构如图所示，其误差信号的Z变换为 图7-31 单位反馈离散系统 * 假定Ge(z)的极点全在z平面单位圆的内部，且用终值定理可求出采样瞬时的稳态误差 下面分别讨论系统在三种典型输入信号作用下的 稳态误差。 式中，Ge(z)为系统误差脉冲传递函数，即 * (1) 系统输入为单位阶跃函数r(t)=1(t) 式中，常数Kp定义为静态位置误差系数，可以从开环脉冲传递函数G(z)直接求出，即 因为 ，采样瞬时的稳态误差为 当G(z)具有一个z = 1的极点时，则 系统的稳态误差为零。 * 若G(z)没有z=1的极点，则Kp≠∞，e(∞)≠0， 这类系统称为0型离散系统；若G(z)有一个或一个 以上z=1的极点，则Kp=∞，从而e(∞)=0，这类系 统称为I型或I型以上的离散系统。因此，在单位阶 跃函数的作用下，0型离散系统在采样瞬时存在位 置误差；I型或I型以上的离散系统，在采样瞬时不 存在位置误差。 (2) 系统输入为单位斜坡函数r(t)=t 式中，Kv定义为静态速度误差系数。 因 ，采样瞬时的稳态误差为 * 且 当G(z)具有两个z=1的极点时，则 系统的速度误差为零。 0型离散系统的静态速度误差为Kv=0，I型系统 的Kv为有限值，II型系统Kv=∞。因此，0型离散时 间系统不能承受单位斜坡函数的作用，I型离散时 间系统在单位斜坡函数作用下存在速度误差，II型 和II型以上的离散系统在单位斜坡函数作用下不存 在速度误差。 * (3) 系统输入为抛物线函数r(t)=t2/2 因 ，采样瞬时的稳态误差为 式中常数Ka定义为静态加速度误差系数，且 当G(z)具有三个z=1的极点时，则 系统的加速度误差为零。 * 0型和I型系统的Ka=0，II型系统的Ka为常值，III型和III型以上系统的Ka=∞。因此0型和I型离散系统不能承受单位加速度函数的作用，II型离散系统在单位加速度函数作用下存在加速度误差，只有III型和III型以上的离散系统在单位加速度函数作用下不存在稳态位置误差。 系统的稳态误差与开环脉冲