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第二章闭环控制的直流调速系统 《运动控制系统》 §2.1 转速单闭环直流调速系统 开环调速系统及其存在的问题: 开环调速系统往往不能满足静差率要求。 例1：某龙门刨床用直流电动机，额定数据：60kW，220V，305A，1000r/min，采用V-M系统，主电路总电阻R=0.18? ，电动机电动势系数Ce=0.2V·min/r。如果要求调速范围 D = 20，静差率s≤ 5%，采用开环调速能否满足？若要满足这个要求，系统的额定速降△nN最多能有多少？ 解： 当电流连续时，开环V-M系统的额定速降为 开环系统机械特性连续段在额定转速时的静差率为 这已大大超过了5%的要求，更不必谈调到最低速了。 如果要求D = 20，s ≤ 5%，则由式 由上例可以看出，开环调速系统的额定速降是275 r/min，而生产工艺的要求却只有2.63r/min，相差几乎百倍！ 由此可见，开环调速已不能满足要求，需采用反馈控制的闭环调速系统来解决这个问题。 § 1 转速单闭环直流调速系统： 一、转速单闭环直流调速系统的控制规律： 1、系统工作原理： 在反馈控制的闭环直流调速系统中，与电动机同轴安装一台测速发电机 TG ，从而引出与被调量转速成正比的负反馈电压Un ，与给定电压 U*n 相比较后，得到转速偏差电压 ?Un ，经过放大器 A，产生电力电子变换器UPE的控制电压Uc ，用以控制电动机转速 n。 稳态分析: 转速负反馈直流调速系统中各环节的稳态关系如下： 静特性方程:  从上述五个关系式中消去中间变量，整理后，即得转速负反馈闭环直流调速系统的静特性方程式: 开环放大系数K为 电动机环节放大系数为 静特性方程式: 闭环系统的稳态结构框图: 2 开环系统机械特性和闭环系统静特性的关系： 开环机械特性 ： （2）在相同理想空载转速条件下，闭环系统的静差率小得多。 闭环系统和开环系统的静差率分别为 和 当 n0op =n0cl 时， （4）要取得上述三项优势，闭环系统必须设置放大器。 上述三项优点若要有效，都取决于此，即 K 要足够大，因此必须设置放大器。 结论： 闭环调速系统可以获得比开环调速系统硬得多的稳态特性，从而在保证一定静差率的要求下，能够提高调速范围，为此所需付出的代价是，须增设电压放大器以及检测与反馈装置。 例2：在例题1中，龙门刨床要求D = 20，s ≤5%，已知 Ks = 30， ? = 0.015V·min/r， Ce = 0.2V·min/r，如何采用闭环系统满足此要求？ 解：在上例中已经求得 Δnop = 275 r/min 但为了满足调速要求，须有Δncl = 2.63 r/min 得： 代入已知参数，则得： 即只要放大器的放大系数等于或大于46，闭环系统就能满足所需的稳态性能指标。 系统调节过程： 系统调节过程： 开环系统： 负载电流Id ? ? n? 例如：在图中工作点从A ? A′ 闭环系统： Id ? ? n? ? Un? ? ?Un? ? n? ? Ud0? ? Uc? 例如：在图中工作点从A ? B 系统调节作用： 闭环系统能够减少稳态速降的实质在于它的自动调节作用，在于它能随着负载的变化而相应地改变电枢电压，以补偿电枢回路电阻压降的变化。 3. 反馈控制规律： 1) 被调量偏差控制 2) 抵抗扰动, 服从给定 3) 系统的精度依赖于给定和反馈检测的精度 1) 被调量有静差 只有P调节器的反馈控制系统，闭环系统的稳态速降为 只有 K = ?，才能使 ?ncl = 0，而这是不可能的（K过大影响系统稳定性） 。因此，这样的调速系统叫