第二章位姿描述和齐次变换试卷资料.ppt

齐次坐标（续） 称为非无穷远点。 分别代表ox，oy，oz轴上的无穷远点，用它们分别代表这三个坐标轴的方向。而非无穷远点 代表坐标原点。 刚体位置描述：利用齐次坐标变换可以描述刚体的位置和姿态。刚体上其它点在参考坐标系中的位置可以由变换矩阵乘以该点在刚体坐标系中的位置获得。 例题：下图中的物体可以由{(1,0,0), (-1,0,0), (-1,0,2), (1,0,2), (1,4,0), (-1,4,0)}表示。如果该物体在基坐标系中先绕z轴旋转90°，再绕y轴旋转90°，再沿x轴平移4，求物体6个顶点的位置。 齐次坐标变换 Robotics 数学基础 思考题:将图(a)变换到(b)，求变换矩阵T? Robotics 数学基础 习题:2.9 解一 Robotics 数学基础 习题:2.9 解一 Robotics 数学基础 习题:2.9 解一 Robotics 数学基础 习题:2.9 解一 Robotics 数学基础 习题:2.9 解一 Robotics 数学基础 习题:2.9 解一 Robotics 数学基础 习题:2.9 解二 Robotics 数学基础 习题:2.9 解二 Robotics 数学基础 习题:2.9 解二 Robotics 数学基础 习题:2.9 解三 Robotics 数学基础 习题:2.9 解三 Robotics 数学基础 习题:2.9 解三 * 机器人运动学 机器人可以用一个开环关节链来建模 由数个驱动器驱动的转动或移动关节串联而成 一端固定在基座上，另一端是自由的，安装工具，用以操纵物体 人们感兴趣的是操作机末端执行器相对于固定参考坐标数的空间几何描述，也就是机器人的运动学问题。 机器人的运动学即是研究机器人手臂末端执行器位置和姿态与关节变量空间之间的关系。 引言 机械臂抓举或搬运零件.AVI 位姿的定义： 2.1、刚体位姿描述 刚体参考点的位置和刚体的姿态。 姿态的描述方法： 齐次变换法、矢量法、旋量法、四元数法等等。 一、位置的描述（位置矢量） 在三维空间内，刚体有6个自由度： 对于直角坐标系{A}，空间任一点p的位置可用3x1的列矢量Ap表示： 式中PX,PY,PZ是点P在坐标系{A}中的三个位置坐标分量,如图2-1所示。 二、方位的描述（旋转矩阵） 2.1、刚体位姿描述(续) 三、位姿的描述（固接坐标系） 2.1、刚体位姿描述(续) 旋转矢量 位置矢量 为了完全描述刚体B在空间的位姿（位置和姿态），通常将物体B与某一坐标系{B}相固接。相对参考系{A}，有位置矢量 和旋转矩阵 分别描述坐标系{B}的原点位置和坐标轴的方位。 四、手爪坐标系 2.1、刚体位姿描述(续) 机器人手部的位置和姿态也可以用固连于手部的坐标系{B}的位姿来表示,如图2-6所示。 坐标系{B}可以这样来确定:取z轴设在手指接近物体的方向称为接近矢量 a,y所规定轴设在两手指的连线方向，称方位矢量 o；x轴由右手法则确定：n=o×a,矢量n称为法向矢量。旋转矩阵R=[n，o，a]。手抓的位置有位置矢量P所规定，它代表手抓坐标系的原点。 手抓的位姿可记为{T}={n，o，a，p}。 一、坐标平移 设坐标系{B}与{A}具有相同的方位，但是{B}的坐标原点与{A}的不重合，用位置矢量 描述它相对于{A}的位置。如图所示，把 称为{B}相对于{A}的平移矢量，若点p在坐标系{B}中的位置为 ，则它相对于坐标系{A}的位置矢量为 2.2、坐标变换 {B}坐标系的原点在{A}坐标系中的坐标 2.2、坐标变换(续) 二、坐标旋转 设坐标系{B}与{A}有共同的坐标原点，但是两者的方位不同，如图所示，用旋转矩阵 描述{B}相对于{A}的方位。 和 都是正交矩阵，两者互逆。根据正交矩阵的性质得 2.2、坐标变换(续) 三、一般变换 最一般的情形是：坐标系{B}的原点与{A}的既不重合，其方位也不相同. 规定一个过度坐标系{C}，{C}的坐标原点与{B}的重合，而{C}的方位与{A}的相同，根据坐标旋转公式得 2.2、坐标变换(续) 2.3、齐次坐标和齐次变换 4X4的方阵 坐标{B}相对于{A}的旋转矩阵（3X3） 坐标{B}的原点在{A}坐标系中的坐标。（3X1） 标示符，“1”位置；“0”方向 齐次坐标表示： 如用四个数组成的(4×1)列阵。 表示三维空间