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武汉大学 第五章 GPS卫星定位基本原理 GPS定位的方法与观测量 GPS的基本定位原理：卫星不间断地发送自身的星历参数和时间信息，用户接收到这些信息后，经过计算求出接收机的三维位置，三维方向以及运动速度和时间信息。 GPS定位的方法 绝对定位（单点定位） 在地球协议坐标系中，确定观测站相对地球质心的位置（认为参考点与地球质心相重合） 相对定位 在地球协议坐标系中，确定观测站与某一地面参考点之间的相对位置 GPS定位的方法 静态定位 在定位的过程中，接收机的位置是固定不动的。 动态定位 在定位的过程中天线处于运动状态 GPS定位的方法 获得定位结果的时效 事后定位 实时定位 观测值类型 伪距测量 载波相位测量 GPS观测量 根据码相位观测得出的伪距 根据载波相位观测得出的伪距 由积分多普勒计算得出的伪距差 由干涉法测量得出的时间延迟。 GPS定位的基本原理 需解决的两个关键问题 如何确定卫星的位置 如何测量出站星距离 5.2 伪距测量 双程测距 用于电磁波测距仪 单程测距 用于GPS 码相位观测和载波相位测量 码相位观测：测量GPS卫星发射的测距码信号（C/A码或P码），到达用户接收天线的传播时间，因此这种方法，也称为时间延迟测量。 载波相位测量：是测量接收机接收到的，具有多普勒频移的载波信号，与接收机产生的参考载波信号之间的相位差。是目前最精确的观测方法。 为什么叫伪距 全球定位系统采用单程测距原理，必须使卫星钟和接收机钟保持严格同步。 在实践中，不可避免的含有卫星钟和接收机钟非同步的影响，为了与几何距离相区别，把这种含有钟差影响的距离，通常称为“伪距”。 为简述方便，码相位观测确定的距离，称为测码伪距；由载波相位观测的伪距，称为测相伪距。 测距码 测距码测距原理① 距离测定的基本思路 信号（测距码）传播时间的测定 测距码测距原理② 利用测距码测距的必要条件 必须了解测距码的结构 利用测距码进行测距的优点 采用的是CDMA（码分多址）技术 易于捕获微弱的卫星信号 可提高测距精度 便于对系统进行控制和管理（如AS） 伪距测量的特点 优点 无模糊度 缺点 精度低 5.3 载波相位测量 5.3 载波相位测量的基本原理 载波相位观测值 观测值 整周计数 整周未知数（整周模糊度） 5.3 载波相位测量 载波相位测量的关键技术--重建载波 将非连续的载波信号恢复成连续的载波信号。 载波相位测量的特点 优点 精度高，测距精度可达0.1mm量级 难点 整周未知数问题 整周跳变问题 载波相位测量的主要问题 无法直接进行测量卫星载波信号在传播路线上相位变化的整周数，因存在整周不确定性的问题。 GPS卫星测量受到阻挡、外界噪声的干扰，还可能产生整周跳变现象。 5.4 绝对定位（单点定位） 绝对定位：利用GPS确定用户接收机天线在WGS-84中的绝对位置。 基本原理：是以GPS卫星和用户天线之间的距离（或距离差）观测量为基础，并根据已知卫星的瞬时坐标，来确定用户接收机天线所对应的点位。 卫星钟差：可由导航电文给出。接收机钟差：不能确定。因此在一个观测站上，为了实时求解四个位置参数（3个点坐标分量和1个钟差参数），至少需要四个同步伪距观测值。 5.4 绝对定位（单点定位） 特点 优点：一台接收机单独定位，观测简单，可瞬时定位 缺点：精度主要受系统性偏差的影响，定位精度低 应用领域 低精度导航、资源普查、军事、... 单点定位的误差源及应对方法 卫星星历 精密星历 卫星钟差 精密钟差、地面跟踪 电离层延迟 双频改正 对流层延迟 模型改正 精密单点定位 精密单点定位 PPP – Precise Point Positioning 特点 主要观测值为载波相位 采用精密的卫星轨道和钟数据 采用复杂的模型 定位精度 亚分米级 用途 全球高精度测量 卫星定轨 观测卫星的几何分布及其对绝对定位精度的影响 单点定位的精度取决于： 所测卫星在空间的几何分布，通常称为卫星分布的几何图形； 观测量的精度 绝对定位的精度评价 采用有关精度因子DOP（Dilution of Precision).根据不同的要求，采用不同的精度评价模型和相应的精度因子。通常有： 平面位置精度因子HDOP（Horizontal DOP). 高程精度因子VDOP（Vertical DOP) 空间位置精度因子PDOP（Position DOP) 几何精度因子GDOP（Geometric DOP) 接收机钟差精度因子TGOP（Time DOP) 美国政府的GPS政策 SPS与PPS SPS – 标准定位服务 使用C/A码，民用 2DRMS水平=100 m 2DRMS垂直=150