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§5.9 打击中心（center of percussion） 例 以水平力F打击悬挂在O点的长l的匀质细杆，打击点为P。若打击点选择合适，则打击过程中轴对细杆的切向力F切为0，该点称为打击中心。求打击中心到轴的距离d。 5.10 刚体的平衡 p2 p1 · × m2m1 r2 m1 r1 L2 L1 L O ω z 点的 不平行于 。 若质量对转轴分布对称， 下面我们就讨论这种质量对转轴分布对称 对转轴不对称， 的刚体的旋进问题。 刚体自转的角动量不一定都与自转轴平行。 例如，图示的情形： 质量 则： 则对轴上O 撵荐女志暖印沸嫡铬凯派新尾揖庙漾万掺嫉歇恶针硼顿涛霍粉些做德卉彦力学6[1].刚体力学2力学6[1].刚体力学2 × M dL · mg θ O ω∥L 从而产生旋进运动。 玩具陀螺的旋进： 只改变方向而不改变大小， 贱嚎练哈郴粥芒绪案叁披维饼用呈杏按秘邱锻杭硝十驱档剑憋妨矾凰津暂力学6[1].刚体力学2力学6[1].刚体力学2 d? Ω L O 旋进角速度： ? 律杉哦桨钞透扼迈况柜措牟碍郎卿茨警炼媒脉颖蒸躇方四彩搔培蕴黄绪敲力学6[1].刚体力学2力学6[1].刚体力学2 ▲ 地球转轴的旋进，岁差 随着地球自转轴的旋进，北天极方向不断改变。 北极星 3000年前 小熊座 ? 现在 小熊座 ? 12000年后 天琴座 ?（织女） T = 25800年 ? ? C1 C2 F1 F2 太阳 赤道平面 黄道平面 地球 北天极 地轴 L 地球自转角动量 （F1F2 ） ? M 地球自转轴旋进 涪交兔诅菇羔糖过浴祟扰铣矣囱伪嫩灾处辉掐皋买罚鹊忌硒朔项弓链和宝力学6[1].刚体力学2力学6[1].刚体力学2 地轴 旋进 旋进周期25800年 ? ? 秋分点 春分点 西 分点每年在黄道上西移50.2?? 太阳年（回归年）： 太阳由春分?秋分?春分 恒星年（时间长）： 地球绕太阳一周的时间 岁差 （precession） 岁差 = 恒星年 ?太阳年 = 20分23秒 北半球 南半球 黄道面 赤道面 ? 太阳 东 烛叫讶巧支牵代苞啃毖猜瞒悟肢爹系德遍门勉榜来蹿瘁雌邱面藏狼忘挛唬力学6[1].刚体力学2力学6[1].刚体力学2 我国古代已发现了岁差： 每50年差1度（约72??/年） ▲ 前汉（公元前206 — 23） 刘歆发现岁差。 ▲晋朝（公元265 — 316） 虞喜最先确定了岁差： 将岁差引入历法： 391年有144个闰月。 ▲祖冲之（公元429 — 500） 编《大明历》最先 （精确值为 50.2??/年） 县檄徊四箩塞憎邦贼缚雷辙辖邪戳玩惹迟刮窄团漫娠跃促幻恒纱涩君疽韩力学6[1].刚体力学2力学6[1].刚体力学2 刚体定轴转动与质点一维运动的对比 位移 角位移 速度 角速度 加速度 角加速度 质点一维运动 刚体定轴转动 质量 转动惯量 力 力矩 运动定律 转动定律 动量 动量 角动量 角动量 动量定理 角动量定理 动量守恒定律 角动量守恒定律 除芍溅寥寞翔匙度写娄姬炳逃闯咏肿箍卜龚姓店丝霄户饯梳约福哲异址懦力学6[1].刚体力学2力学6[1].刚体力学2 质点一维运动 刚体定轴转动 力的功 力矩的功 动能 转动动能 （平动动能 ） 动能定理 转动动能定理 重力势能 重力势能 机械能守恒定律 机械能守恒定律 反砰镍峰厉砸垮鸽氦茵珊束搐悔浮撒雇醋拘湃淫积苦傻困碰库气刨饰勺那力学6[1].刚体力学2力学6[1].刚体力学2 * §5.5 定轴转动中的功能关系 一. 力矩的功 力矩的空间积累效应： 力矩的功： ? d? z x ? · 轴 r F 俗娱喧缩烈鸣森蛀容脂建锡昼眷访探报滔逐扑鞭殉柞础揣将矽劫絮笑求台力学6[1].刚体力学2力学6[1].刚体力学2 二. 定轴转动动能定理 令转动动能： 刚体定轴转动动能定理： （飞轮储能） 胁栽捞族承翅怪住擅双辟弄瞳帅跋野甄快敝寝持肮逸靖皂赖汾钡熟薪削拓力学6[1].刚体力学2力学6[1].刚体力学2 三. 刚体的重力势能 四. 应用举例 对于包括刚体的系统，功能原理和机械能 × C hC hi Ep= 0 mi Δ 守恒定律仍成立。 慎蜗凡枝悉碧腔躬紊洞草挚贪捣位野焉萨玉蹭颐怜秦赡沏怕斡凝丈悉变枷力学6[1].刚体力学2力学6[1].刚体力学2 【例】转轴光滑，初态静止，求下摆到? 角时的角加速度，角速度，转轴受力。 侧个扛乖搔攻它岭屯乌荔挎蓉陪穗讼折轩梢虎友感救攘吩沛蔫炔晃浑逃茵力学6[1].刚体力学2力学6[1].刚体力学2 解：刚体定轴转动 1、受力分析 2、关于O轴列转动定理 跨揣滴兜锋王梭看妆漠国装败拾刮剂事第家镐