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第六章 线性离散系统的分析 6-1 离散系统的基本概念 6-2 信号的采样和保持 6-3 Z 变换理论 6-4 离散系统的数学模型 6-5 离散系统的稳定性与稳态误差 6-1 离散控制系统的基本概念 采样控制系统 采样信号 (离散信号) 采样过程－－用周期性闭合的采样开关形象表示，周期为T，每次闭合时间为τ。 采样信号－－连续信号f(t)，经采样开关后就变成采样周期为T，宽度为τ的脉冲序列 ，称为采样信号（离散信号）。（注：*代表离散化的意思） 理想的采样开关 闭合时间极短 τT，也远远小于系统连续部分的时间常数，τ可认为趋于0 保持器：把脉冲序列转变为连续信号的装置 解决各采样点之间的插值问题，即给信号补上各采样时刻之间 的值。 零阶保持器（ZOH） 把前一时刻nT的采样值，恒定保持到下一时刻(n+1)T； 使采样信号f*(t)变成阶梯信号fh(t),当采样频率足够高时，fh(t)就接近于连续信号； 传递函数用Gh(s)表示。 数字控制系统 A/D和D/A：在计算机控制系统中需要应用A/D和D/A转换器来实现模拟和数字两种信号的转换。 A/D转换器：把连续模拟信号转换成离散数字信号，A/D过程可以用周期为T的理想采样开关S表示。 D/A转换器：把离散数字信号转换成连续模拟信号。 D/A转换过程可以用零阶保持器取代。 离散系统的特点 由数字计算机构成的数字校正装置，效果比连续式校正装置好，且由软件实现的控制规律易于改变，控制灵活。 采样信号，特别是数字信号的传递可以有效地抑制噪声，从而提高了系统的抗扰能力。 可用一台计算机分时控制若干系统，提高了设备的利用率，经济性好。 离散系统的研究方法(Z变换法) 通过Z变换处理后的离散系统，可把连续系统中的许多方法，如稳定性分析、稳态误差计算、时间响应等，经过适当改变后直接用于离散系统的分析和设计。 连续系统的分析工具——微分方程及L变换 离散系统的分析工具——差分方程及Z变换 香农采样定理 若对于一个具有有限频谱（ ）的连续信号 进行采样，当采样角频率满足 时，则采样函数 能无失真地恢复原来的连续信号 。 四. 采样周期的选择 采样定理只给出了选择采样周期的基本原则，并未给出选择采样周期的具体公式。 采样周期T选得越小，即采样频率 选得越高，对控制过程信息了解得越多，控制效果也越好。但采样周期T选得过短，给计算机增加不必要的负担。另外，采样频率太高，干扰对系统的影响也明显上升。反之，T选得过长又会给控制过程带来较大的误差，降低系统的动态性能，而且有可能导致整个系统的不稳定。 工程上 随动系统采样频率　　　　　（开环系统截止频率） 从时域性能指标来看 零阶保持器近似实现 RC网络近似物理实现 6-3 Z变换理论 Z变换定义 的采样函数为 其拉氏变换为 『例3』求 的Z变换 『解』 Z变换性质 线性定理 实域位移定理 延迟定理 超前定理 算子z有明确的物理意义。 z-n代表时域中的延迟环节，它把采样信号延迟n个采样周期。 zn代表超前环节，它把采样信号超前n个采样周期。 Z反变换 定义 由F(z) 求出时域的离散时间函数f*(t) 部分分式法 将 展开成部分分式之和 『例7』用部分分式法求 的Z反变换。 『解』 『注』 z变换只对离散信号而言 E(z)只对应惟一的e*(t)，不对应惟一的e(t) 只反映采样点上的信息 连续信号在采样点处会有跳变，不满足条件 一阶、二阶、n阶前向差分的定义为 『差分方程』由各阶差分所组成的方程为差分方程。 差分方程的解法 迭代法 Z变换法 在连续系统中引入拉氏变换以后，使求解微分方程变成了简单的代数运算。在离散系统中引入Z变换以后，同样使求解差分方程的问题变得十分简便。 用Z变换求解差分方程的步骤 应用Z变换的实域位移定理，将时域的差分方程化为Z域的代数方程，同时引入初始条件; 求Z域代数方程的解; 将Z域代数方程的解经Z反变换求得差分方程的时域解。 『例4』解差分方程 『解』对差分方程中的每一项进行Z变换，根据超前定理得 脉冲传递函数 连续系统中是通过研究传递函数来研究系统动态特性； 离散系统中是通过研究脉冲传递函数来研究系统的动态特性，它是分析和设计离散系统的重要工具。 脉冲传递函数的基本概念 在零初始条件下，输出脉冲序列Z变换与输入脉冲序列的Z变换之比。 G(z)是系统的脉冲模型，它只反映