电力拖动与运动控制课件3速度闭环控制的直流调速系统.ppt

* 第二章 速度闭环控制的直流调速系统 * 本章重点内容 转速单闭环调速系统结构、静特性以及相关计算 限流保护的原因和方法 引入双闭环调速的目的 直流电动机的理想启动特性 双环调速系统结构、静态参数计算 双环调速系统的启动过程及其特点 * 第二章 速度闭环控制的直流调速系统 * 本章作业 有一V-M调速系统，已知数据如下： 直流电动机：10kW，220V，55A，1000r/min，0.5Ω； 整流装置：触发整流环节的放大系数Ks=44，整流装置内阻0.5Ω ； 生产机械希望调速系统满足的稳态指标为：调速范围D=10，静差率s=5%。要求： （1）计算开环系统的稳态速降和调速指标所允许的稳态速降； （2）如果当电动机运行于额定转速时的给定电压为Ugd=20V，计算此时的转速反馈系数； （3）计算满足稳态要求所需放大器的放大系数Kp。 END 转速负反馈调速系统的稳态结构图 Back to 转速负反馈调速系统静特性方程 Back to 带电流截止负反馈环节的速度闭环调速系统稳态结构图 Back to 动态性能 Back To 启 动 过 程 分 析 * * 第二章 速度闭环控制的直流调速系统 * 建立线性系统数学模型的基本步骤： 写出描述各环节动态过程的微分方程式； 求出各环节的传递函数； 组成系统的动态结构图并求出系统的传递函数 速度单闭环调速系统组成 （三）速度闭环控制调速系统的动特性分析 1. 动态数学模型 * 第二章 速度闭环控制的直流调速系统 * 放大器 晶闸管触发电路及整流装置 转速反馈环节 晶闸管装置的失控时间 （三）速度闭环控制调速系统的动特性分析 1. 动态数学模型 * 第二章 速度闭环控制的直流调速系统 * 直流电动机 电枢回路总电感 电枢回路电磁时间常数 （三）速度闭环控制调速系统的动特性分析 1. 动态数学模型 * 第二章 速度闭环控制的直流调速系统 * 直流电动机 负载电流 机电时间常数 （三）速度闭环控制调速系统的动特性分析 1. 动态数学模型 * 第二章 速度闭环控制的直流调速系统 * 直流电动机 （三）速度闭环控制调速系统的动特性分析 1. 动态数学模型 * 第二章 速度闭环控制的直流调速系统 * 速度闭环调速系统的数学模型和传递函数 （三）速度闭环控制调速系统的动特性分析 速度闭环调速系统的动态结构图 Back to 双环调速系统动特性分析 Back to 无静差调速系统 1. 动态数学模型 * 第二章 速度闭环控制的直流调速系统 * 速度闭环调速系统的数学模型和传递函数 （三）速度闭环控制调速系统的动特性分析 1. 动态数学模型 * 第二章 速度闭环控制的直流调速系统 * 速度闭环调速系统的数学模型和传递函数 （三）速度闭环控制调速系统的动特性分析 1. 动态数学模型 * 第二章 速度闭环控制的直流调速系统 * （三）速度闭环控制调速系统的动特性分析 2. 稳定性分析 * 第二章 速度闭环控制的直流调速系统 * PI调节器原理接线图 （四）采用PI调节器的单闭环无静差调速系统 1. 比例积分调节器和比例积分控制规律 * 第二章 速度闭环控制的直流调速系统 * PI调节器输出响应 1. 比例积分调节器和比例积分控制规律 （四）采用PI调节器的单闭环无静差调速系统 * 第二章 速度闭环控制的直流调速系统 * 2. 采用PI调节器的单闭环无静差调速系统 速度单闭环调速系统动态结构图 （四）采用PI调节器的单闭环无静差调速系统 * 第二章 速度闭环控制的直流调速系统 * 2. 采用PI调节器的单闭环无静差调速系统 （四）采用PI调节器的单闭环无静差调速系统 * 第二章 速度闭环控制的直流调速系统 * 结论：积分控制和比例积分控制的调速系统都是无静差的 2. 采用PI调节器的单闭环无静差调速系统 （四）采用PI调节器的单闭环无静差调速系统 * 第二章 速度闭环控制的直流调速系统 * 开环调速系统 速度单闭环控制的调速系统 多环控制直流调速系统 转速电流双闭环调速系统的组成及静特性 双闭环调速系统的启动过程分析 双闭环调速系统的动态性能 主要内容 * 第二章 速度闭环控制的直流调速系统 * 多环控制直流调速系统 2.3.1 转速电流双闭环调速系统的组成及静特性 2.3.1.1 问题的提出 2.3.1.1 转速、电流双闭环调速系统的组成 2.3.1.3 转速、电流双闭环调速系统的静特性 2.3.2 双闭环调速系统的启动过程分析