第四章控制工程或自动控制上海交通大学课件.ppt

例4-9 某反馈系统的方框图如下, 试绘制K从0到∞时该系统的根轨迹图 例 4-11 已知单位负反馈系统系统的开环传递函数为 开环零点对根轨迹的影响 零点对根轨迹有”吸引”作用. 如果开环零点向靠近根轨迹方向移动,总是将根轨迹”吸引”向零点的方向变化. 相反,如果向远离根轨迹方向移动,将使根轨迹向离开零点的方向变化. 增加零点相当于开环零点从无穷远移到增加的位置. 开环极点对系统的影响 极点对根轨迹有”排斥”作用. 开环极点向原点或虚轴方向移动,将使系统的稳定性变差. * * 3. 根轨迹对称实轴。 4. 实轴上的无根轨迹分布。 5. 渐近线和实轴的交点。 6. 分离点和会合点。 7.根轨迹与虚轴的交点。 例4-6 某负反馈控制系统的开环传递函数为 画出开环零、极点分布图 -1 2. 根轨迹有四条分支。 分离点 试绘制根轨迹图。 484-4 =0得 =121 =121 -j3.16 j3.16 =121 * * 例4-7 若一控制系统的开环传递函数为 求该系统的闭环根轨迹。 画出开环零、极点分布图 -1 -2 2. 实轴上的根轨迹分布。 3. 渐近线和实轴的交点。 4. 分离点和会合点。 -0.42 5.根轨迹与虚轴的交点。 =0 K=6 j1.414 K=6 K=6 -j1.414 例4-8 若一控制系统的开环传递函数为 j? ? 0 s1 s2 带开环零点的二阶系统，若能在复平面上画出根轨迹，则复平面根轨迹一定是圆或圆弧。 求该系统的闭环根轨迹。 * * 4.3.2 其它形式的根轨迹 例4-10 设一随动系统如图所示。图中参数Ks为速度反馈系数。试绘制以Ks为参变量的根轨迹。 画出开环零、极点分布图 2. 实轴上的根轨迹分布。 3. 分离点和会合点。 4．求复数极点的出射角 90o 108o 198o 试绘制以a为参变量的参量根轨迹图. * * 4.4.1 增加零点对根轨迹的影响 4-4 根轨迹的应用 自动控制原理 上海交通大学电信学院自动化系 Email: xpguan@sjtu.edu.cn 2012年9月 * * 第四章 根轨迹法 4-1 根轨迹的基本概念 4-2 根轨迹的数学依据及其性质 4-3 根轨迹的绘制法则 4-4 根轨迹的应用 * * 4-1 根轨迹的基本概念 所谓根轨迹，是指当开环系统的某个参数（如开环增益K）由零连续变化到无穷大时，闭环特征根（闭环极点）在复平面上形成的若干条曲线。 一种求取闭环系统的特征根的图解法（1948年，由W. R. Evans在“控制系统的图解分析”一文中提出） 已知开环零极点分布，研究一个或几个参数变化对闭环极点位置的影响，从而进一步分析系统的性能（如稳定性、动态性能、稳态性能等） 利用根轨迹法，可以： 分析系统的性能 确定系统的结构和参数 校正装置的综合 * * 研究线性系统根轨迹的原因 ① 一个控制系统的全部性质都取决于其闭环传递函数：稳定性由闭环极点唯一地确定；稳态精度取决于其比例系数；动态特性由闭环极点、闭环零点共同决定 ②闭环零点与开环零、极点有关，闭环和开环比例系数之间也有简单的关系，都不难确定。唯有闭环极点的确定比较麻烦。 ③欲知闭环极点在复平面上的位置，就要求解系统特征方程，当特征方程阶次较高时，计算相当麻烦。 ④根轨迹图不仅可以直接给出闭环系统时间响应的全部信息，而且可以指明开环零极点应该怎样变化才能满足给定闭环系统的性能指标要求。 * [根轨迹定义]：开环系统传递函数的某一个参数变化时，闭环系统特征方程的根在复平面上变化的轨迹。 例：如图所示二阶系统， - 特征方程为： 闭环传递函数： 系统开环传递函数为： 特征根为： * 特征根为： [讨论]： ① 当K=0时，s1=0,s2=-2, 是开环传递函数的极点 ② 当K=0.32时，s1=-0.4,s2=-1.6 ③ 当K=0.5时，s1=-1,s2=-1 ④ 当K=1时，s1=-1+j,s2=-1-j ⑤ 当K=5时，s1=-1+3j,s2=-1-3j ⑥ 当K=∞时，s1=-1+∞j,s2=-1-∞j [一些约定]：在根轨迹图中，“ ”表示开环极点，“ ”表示开环有限值零点。粗线表示根轨迹，箭头表示某一参数增加的方向。“ ”表示根轨迹上的点。 * 系统的结构图如下： - 闭环传递函数为： 开环传递函数为： 将 写成以下标准型，得： 4-2 根轨迹数学依据及其性质 * * 4.2.1 开环传递函数的两种标准形式 （4-1） （4-2） n?m 根轨迹法多采用式（4-2）所示的形式。 时间常数表达式，k表示开环放大系数、传递系数或增益 零极点表达式，kg表示开环