第5章：系统的频率特性1精选.ppt

Nyquist 曲线的辅助线反映在对数相频特性曲线上。 即将对数相频特性曲线的起始点?(0+) 与 ?(0+) +v 90°线相连(v 为开环积分环节的数目)。 ?1 -1 ?2 ?3 ?4 ?=? ? =0+ Re Im -180° -90° L(?) ?(?) ? ? ?1 ?2 ?3 ?4 0 0° ?C---------剪切频率（幅值交界频率） ?g--------相位交界频率 Re Im L(?) ? ? 0 ?? ?c ?g ?c ?g ?(?) 不稳定系统，?C?g P=0 ?=1 Im Re （-1,j0) ?=0+ ?=0- ?C ?g Im Re （-1,j0) P=0 ?=1 ?=0+ ?g ?C ?=0- ∵?C?g ∴ 系统稳定 L(?) ? ? ?(?) ?C ?g -π 0 ∵?C?g ∴ 系统不稳定 L(?) ? ? ?(?) ?g ?C -π 0 当开环稳定时，若在L(?)0的所有频率下，其相频曲线都在-?线以上的，闭环系统稳定。 系统稳定 L(?) ? ? ?(?) ?C ?g 0 -π 系统不稳定 L(?) ? ? ?(?) ?g ?C 0 -π 开环不稳定时，闭环稳定的充要条件是：在L(?)0的所有频率下，系统的相频特性曲线在-?线上的正负穿越次数之差等于系统开