闭环频域指标.ppt

求 和 的关系 P200图5-42 给出了二阶系统相角裕度和阻尼比之间的关系。由图可知：阻尼比越大，相应的相角裕度就越大。 对于二阶系统，一般要求： 估算时域指标方法： （1）从开环对数频率特性曲线确定相角裕度 （2）根据 查对应的 （3）由 查图3-13得 ；由 求 闭环频域指标： 典型二阶系统频域指标与时域指标的关系 (5-100) (5-91) (5-37) (5-36) (5-99) 闭环阶跃响应时域指标： 因此，若知道频域指标中的任两个，就可解算出 ，从而求出时域指标。反之，给出时域指标的任两个，就可确定闭环频域指标。 第5章 控制系统的频域分析 谐振峰值 超调量 调节时间 (2)高阶系统频域指标与时域指标 (5-114) (5-118) (5-119) 补充 开环频率特性与时域响应的关系 ?开环频率特性与时域响应的关系通常分为 三个频段加以分析，下面介绍“三频段”的概念 ?低频段 ?低频段通常指 的渐近线 在第一个转折频率以前的频段，这一段特性 完全由积分环节和开环放大倍数决定 1 M(ω) Mr M(0) 0.707 ωb ωr ω 低 中 高 ω ωb ωc L(ω) 低 中 高 低频段决定闭环系统的精度 中频段决定闭环系统的动态性能和稳定性 高频段决定闭环系统的抗干扰能力 开环频率特性与时域响应的关系 ?低频段传递函数 对数幅频特性 ?低频段的斜率愈小，位置愈高；对应系统积分环节的数目愈多（系统型次愈高）、开环放大倍数K愈大，则在闭环系统稳定的条件下，其稳态误差愈小，动态响应的跟踪精度愈高 （5-61） L(ω) ω ?中频段 ?中频段是指开环对数幅频特性曲线在开环截止频率 ωc附近（0分贝附近）的区段，这段特性集中反映闭 环系统动态响应的平稳性和快速性 ?时域响应的动态特性主要取决于中频段的形状 ?反映中频段形状的三个参数为：开环截止频率ωc、 中频段的斜率、中频段的宽度。 ?为了使系统稳定，且有足够的稳定裕度，一般希望ωc在开环对数幅频特性斜率为-20dB/dec的线段上，且中频段要有足够的宽度；或位于开环对数幅频特性斜率为 –40dB/dec的线段上，且中频段较窄 ?高频段 ?高频段指开环对数幅频特性在中频段以后的频 段，高频段的形状主要影响时域响应的起始段 ?在分析时，将高频段做近似处理，即把多个小 惯性环节等效为一个小惯性环节去代替，等效 小惯性环节的时间常数等于被代替的多个小惯 性环节的时间常数之和 ?系统开环对数幅频特性在高频段的幅值，直接 反映了系统对高频干扰信号的抑制能力。高频 部分的幅值愈低，系统的抗干扰能力愈强 ?总结 为了使系统满足一定的稳态和动态要求，对 开环对数幅频特性的形状有如下要求：低频段 要有一定的高度和斜率；中频段的斜率最好为 –20dB/dec，且具有足够的宽度；高频段采用 迅速衰减的特性，以抑制不必要的高频干扰 返回 第5章 控制系统的频域分析 试将其对数幅频特性向右平移十倍频程，讨论对系统性能的影响 将其对数幅频特性向上平移20dB，试讨论对系统性能的影响 第5章 控制系统的频域分析 系统类型不变，开环增益增大变成100，因此稳态误差减小。 相角裕度不变，稳定性不变 截 止频率扩大十倍，动态性能变好， 系统的超调量不变，调节时间缩短。 系统类型不变，开环增益增大变成100，因此稳态误差减小。 截 止频率增大 倍，动态性能变好。 相角裕度变小， 系统的超调量增大。（阻尼比减小）稳定程度变差 本 章 小 结 1. 频域分析法是一种图解分析法，频率特性是系统的一种数学模型。 2. 系统频率特性的三种图形为极坐标图、对数频率特性图（Bode图）和对数幅相图。系统开环对数频率特性（Bode图）可根据典型环节的频率特性的特点绘制。 3. 若系统开环传递函数的极点和零点均位于s平面的左半平面，该系统称为最小相位系统。反之，若系统的传递函数具有位于右半平面的零点或极点或有纯滞后环节，则系统称为非最小相位系统。 对于最小相位系统，幅频和相频特性之间存在唯一的对应关系，即根据对数幅频特性，可以唯一地确定相频特性和传递函数。而对非最小相位系统则不然。 4. 利用Nyquist稳定判据，可用开环频率特性判别闭环系统的稳定性。同时可用相角裕量和幅值裕量来反映系统的相对稳定性。 5. 由闭环频率特性可定性或定量分析系统的时域响应。 6. 利用开环频率特性三频段概念可以分析系统时域响应的动态和稳态性能，并可分析