计算机控制技术63.ppt

第三节 常用控制程序设计 1 数字滤波程序设计 2 线性化处理 3 上下限报警处理程序设计 4 LED数码管显示程序设计 5 PID算法程序设计 一、 数字滤波程序设计 1 概述 2 数字滤波的方法 概 述 和模拟滤波装置相比，数字滤波有以下几个优点： （1）数字滤波通过程序实现，不需硬件设备，系统的可靠性较高。 （2）数字滤波可实现多通道共用。 （3）可对低频信号（如0.01Hz）实现滤波。 （4）采用不同的算法和参数就可实现对不同信号的滤波，使用起来灵活、方便。 数字滤波的方法 1. 程序判断滤波 2. 中值滤波 3. 算术平均滤波 4. 加权平均滤波 5. 一阶滞后滤波 6. 防脉冲干扰平均值法 1. 程序判断滤波 限幅滤波 是把相邻的两次采样值相减，求出其增量(以绝对值表示)，然后与两次采样允许的最大偏差值(由被控对象的实际情况决定) △y进行比较，如果小于等于△y，则取本次采样值；如果大于△y，则仍取上次采样值作为本次采样值。 即： │Yn-Yn-1│≤△y, 则Yn=Yn ， 取本次采样值 │Yn-Yn-1│ △y, 则Yn=Yn-1 ，取上次采样值 限幅滤波程序流程框图 限幅滤波程序程序清单： PUSH PSW ；保护现场 PUSH A CLR C ；进位标志位清零 MOV DATA,DATA2 MOV A,DATA1 SUBB A,DATA ；求Yn-1 -Yn JNC COMPARE ；如果Yn-1 -Yn≥0,转COMPARE CPL A ；如果Yn-1 -Yn0, 求补 INC A COMPARE: CLR C SUBB A,LIMIT ；│Yn-Yn-1│和△y比较 JC OVER ；如果│Yn-Yn-1│≤△y,DATA2→DATA MOV DATA,DATA1 ；如果│Yn-Yn-1│△y，DATA1→DATA OVER: POP A ；恢复现场 POP PSW RET ；返回 限速滤波滤波原理如下： 设在顺序采样时刻T1、T2、T3所采集的数据分别为Y1、Y2、Y3，则当 ∣Y2-Y1∣≤△y，则Y2作为采样值； ∣Y2-Y1∣△y， 则保留Y2，但不作为采样值，继续采样得Y3； 如果∣Y3-Y2∣≤△y，则Y3作为采样值； ∣Y3-Y2∣△y， 则取作为采样值。 2. 中值滤波 所谓中值滤波法就是对某一被测参数连续采样n次（n一般取奇数），然后把n次采样值按顺序排列，取其中间值做为本次采样值。中值滤波程序的流程框图如图3-17所示。 中值滤波程序程序清单： PUSH PSW PUSH A SORT: MOV R0,DATA ；数据存储区单元首址 MOV R7,TIME ；读比较次数 CLR FLAG ；清交换标志位 LOOP: MOV A,@R0 ；取第一个数 MOV FIRST,A ；保存第一个数 INC R0 MOV SECOND,@R0 ；保存第二个数 CLR C SUBB A,@R0 ；两数比较 JC NEXT ；第一数小于第二数，不交换 MOV @R0,FIRST DEC R0 MOV @R0,SECOND ；交换两数 INC R0 SETB FLAG ；置交换标志位 NEXT: DJNZ R7,LOOP ；进行下一次比较 JB FLAG,SORT ；进行下一轮比较 DEC R0 CLR C MOV A,TIME RRC A MOV R7,A CONT: DEC R0 DJNZ R7,CONT MOV SAMP,@R0 ；取中值 POP A POP PSW RET 3. 算术平均滤波 所谓算术平均滤波就是把n个采样值相加，然后取其算术平均值作为本次有效的采样信号，即： 算术平均滤波程序清单：（本例中取采样次数n=8） PUSH PSW ；现场保护 PUSH A MOV FLAG,#00H ；进位位清零 MOV R0,DATA ；设置数据存储区首址 MOV R7,#08H ；设置采样数据个数 CLR A ；清累加器 LOOP: ADD A,@R0 ；两数相加 JNC NEXT ；无进位，转NEXT INC FLAG ；有进位，进位位加1 NEXT: INC R0 ；数据指针加1 DJNZ R7, LOOP ；未加完，继续加 MOV R7,#03H ；设置循环次数 DIVIDE: MOV TEMP,A ；保存累加器中的内容 MOV A,FLAG ；累加