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* Computer Vision Dept. of Communication Eng. 光度立体学：图像辐照度 光在物体表面的反射物理特性以及利用反射特性估计表面形状的方法，即光度立体法（Photometric Stereo） Computer Vision Dept. of Communication Eng. 决定场景表面片辐射的因素有两个： 1.投在场景表面片上的照明 投在某一特定表面片上的照明量取决于该表面片在场景中相对于光源的分布位置 光度立体学：图像辐照度 2.表面片反射的入射照明部分． 在某一特定方向上被表面片反射的入射照明部分取决于表面材料的光学特性． Computer Vision Dept. of Communication Eng. 光度立体学：双向反射分布函数 双向反射分布函数就是亮度和照度的比值 Computer Vision Dept. of Communication Eng. 表面片上的全部辐照就是从半球中所有方向上照到表面片上的辐照总和．将通过单位半球（半径为1）上每一个小片面积上的辐照累加起来，直到计算完半球的全部面积． 光度立体学：双向反射分布函数 Computer Vision Dept. of Communication Eng. 光度立体学：表面反射特性 反射类型： 1. Lambertian反射（也叫理想散射） 2.理想镜面反射 3. Lambertian反射和镜面反射组合 Computer Vision Dept. of Communication Eng. 光度立体学：表面反射特性 Lambertian反射（也叫理想散射） Lambertian 表面是指在一个固定的照明分布下从所有的视场方向上观测都具有相同亮度的表面，Lambertian 表面不吸收任何入射光．Lambertian反射也叫散光反射，不管照明分布如何，Lambertian 表面在所有的表面方向上接收并发散所有的入射照明，结果是每一个方向上都能看到相同数量的能量． Computer Vision Dept. of Communication Eng. 光度立体学：表面反射特性 Lambertian反射（也叫理想散射） Lambert余弦定律，即指由点光源照明的表面片的感觉亮度随着单元表面法线的入射角度变化而变化．随入射角变化是由于因为相对于照明方向表面片的透视缩比效应．换句话说，一块给定面积的表面片，当它的法线指向照明光线方向时，可以获取最多的光照．当表面法线偏离照明方向时，从照明方向看过去的表面片面积变小了，因此表面片的亮度也降低了． Exp:如一个白球，关掉房间里的所有灯，只打开一个灯泡，你将会看到球体上最亮的部分是表面法线指向照明方向的部分，并且这与你相对于球所处的位置无关，球体上的亮度从对应于光源最亮的一点出发，向四周所有方向以相同速率递减． Computer Vision Dept. of Communication Eng. 表面反射特性 注：只与入射光线有关 Computer Vision Dept. of Communication Eng. 光度立体学：表面反射特性 Lambertian反射（也叫理想散射） Computer Vision Dept. of Communication Eng. 光度立体学：表面反射特性 2.理想镜面反射 Computer Vision Dept. of Communication Eng. 表面反射特性 Computer Vision Dept. of Communication Eng. 光度立体学：表面反射特性 3. Lambertian反射和镜面反射组合 式中常量控制着两个反射函数的混合度． 镜面反射和散光反射的相对比例随着物体表面材料的不同而变化．光滑的物体，或者说闪亮的物体，其镜面反射的成分要高于无光泽的物体． Computer Vision Dept. of Communication Eng. 表面反射特性 Computer Vision Dept. of Communication Eng. 光度立体学:表面方向 Computer Vision Dept. of Communication Eng. 光度立体学:表面方向 Computer Vision Dept. of Communication Eng. 光度立体学:表面方向 Computer Vision Dept. of Communication Eng. 光度立体学:表面方向 Computer Vision Dept. of Communication Eng. 表面朝向