51单片机控制舵机程序精度,数量,占用时间优化方案及程序.doc

#includereg52.h #includeintrins.h //本程序经软仿真调试在机器周期为1us时理论误差为0，不需要占用太多的cpu运行时间就可以控制8路舵机，精度为1ms-2ms平均分成100份，在时间消耗和舵机数量上 //明显优于网上常见的舵机控制程序，keil3使用9（最高）编译器优化时达到理论误差为0，编译器优化级别过低时无法使用 unsigned char gai; unsigned char nt[8]; unsigned char nw[8]; unsigned char pwmbuffer[8] = {50,50,50,50,50,50,50,50}; void set(unsigned char m,unsigned char n){ if((m8)(n101)){ //如果输入合法则记录新数据并将状态改变标志置位 pwmbuffer[m] = n; gai = 1; } } void tim(void){ unsigned char a1,a2,tempt,tempw; //a1，a2作为循环变量，tempt，tempw作为排序交换用临时变量 for(a1 = 0; a1 8; a1++){ //由舵机控制数据设置用于排序的表（两行八列） nt[a1] = pwmbuffer[a1]; //第几个舵机所需的高电平时长 nw[a1] = 1 a1; //用第几位置一来表示第几个舵机 } for(a1 = 0; a1 7; a1++){ //简单排序算法，找出最小的与第一个交换，在从剩余的中找出最小的与第二个交换，以此类推 unsigned char min = a1; //用于记录哪一个是最小的 for(a2 = a1 + 1; a2 8; a2++){ //从剩余项中找出最小的 if(nt[a2] nt[min]){ min = a2; } } tempt = nt[a1]; //交换 tempw = nw[a1]; nt[a1] = nt[min]; nw[a1] = nw[min]; nt[min] = tempt; nw[min] = tempw; } for(a1 = 1; a1 8; a1++){ //之前记录应该变成低电平的输出口，之后记录应该是低电平的输出口 nw[a1] |= nw[a1-1]; } a2 = 0; for(a1 = 0; a1 7; a1++){ //去掉重复 if(nt[a1] != nt[a1 + 1]){ nt[a2] = nt[a1]; nw[a2] = nw[a1]; a2++; } } nt[a2] = nt[7]; nw[a2] = nw[7]; for(a2++; a2 8; a2++){ nt[a2] = 0; nw[a2] = 0xFF; } for(a1 = 7; a1 0; a1--){ //之前记录每个输出口应持续高电平的时间，之后记录与上一次变化间隔时间 if(nt[a1]){ nt[a1] = nt[a1] - nt[a1-1] - 1; } } for(a1 = 0; a1 8; a1++){ //避免对0减1发生溢出跳到255，因为已经去掉重复所以不影响经度 nw[a1] = ~nw[a1]; if(nt[a1] 2){ nt[a1] = 1; } else{ nt[a1] -= 1; } } } void Timer0(void) { TMOD = 0xF0; TMOD |= 0x01; TL0 = 0xE0; TH0 = 0xB1; TR0 = 1; ET0 = 1; } void setuart(unsigned int a){ SCON = 0x50; //设置串口为模式1 TMOD = 0x0F; //设置定时器T1为自动重装模式 TMOD |= 0x20; //设置定时器T1为自动重装模式 TH1 = 256 -12/2/16)/a; //计算T1重载值 TL1 = TH1; //手动初次重装 ET1 = 0; //定时器中断关闭 ES = 1; //串口中断启动 EA = 1; //总中断启动 TR1 = 1;