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控制系统中信号种类 从时间上区分： 连续时间信号__在任何时刻都可取值的信号； 离散时间信号__仅在离散断续时刻出现的信号。 从幅值上区分： 模拟信号__信号幅值可取任意值的信号。 离散信号__信号幅值具有最小分层单位的模拟量。 数字信号__信号幅值用一定位数的二进制编码形式表示的信号。 表2-1 控制系统中信号形式分类 2.1.1 A/D变换 1. 采样 采样/保持器(S/H)对连续的模拟输入信号，按一定的时间隔T（称为采样周期）进行采样，变成时间离散（断续）、幅值等于采样时刻输入信号值的序列信号。 2. 量化 将采样时刻的信号幅值按最小量化单位取整的过程。 3. 编码 将整量化的分层信号变换为二进制数码形式，用数字量表示。 2.1.2 D/A变换 1. 解码器 将数字量转换为幅值等于该数字量的模拟脉冲信号。 2. 信号恢复器 将解码后的模拟脉冲信号变为随时间连续变化的信号。 计算机控制系统信号分析的结论 A/D和D/A变换中，最重要的是采样、量化和保持(或信号恢复)3个变换过程。编码和解码仅是信号形式的改变，其变换过程可看作无误差的等效变换，因此在系统的分析中可以略去； 采样将连续时间信号变换为离散时间信号，保持将离散时间信号又恢复成连续时间信号，这是涉及采样间隔中信号有无的问题，影响系统的传递特性，因而是本质问题，在系统的分析和设计中是必须要考虑的。 量化使信号产生误差并影响系统的特性。但当量化单位q很小 (即数字量字长较长)时，信号的量化特性影响很小，在系统的初步分析和设计中可不予考虑。 2.1 控制系统中信号分类 2.2 理想采样过程的数学描述及特性分析 2.3 信号的恢复与重构 2.4 信号的整量化 2.5 计算机控制系统简化结构图 采样周期T远大于采样脉冲宽度p，即Tp。 理想采样过程：p?0 。即具有瞬时开关功能。 理想采样信号用f *(t)表示。 2.2.2 理想采样信号的时域描述 1. 理想采样的数学描述 用?函数来描述理想采样开关，得到其时域数学表达式为 2.2.3 理想采样信号的复域描述 理想采样信号的拉氏变换 （1）已知理想采样信号的时域表示式 求取采样信号f* (t)拉氏变化F*(s)的基本方法。 由于单位脉冲序列是一个以T为周期的周期函数，因而必能展成傅氏级数 可得 2. F*(s)的特性 (1) F*(s)是周期函数，其周期值为j?s。 (2) 假设F(s)在s＝s1处有一极点，那么F*(s)必然在s=s1+jm?s处具有极点，m＝±1，±2，．．．。 (3) 采样信号的拉氏变换与连续信号的拉氏变换的乘积再离散化，则前者可从离散符号中提取出来，即 2.2.4 理想采样信号的频域描述 1. 理想采样信号的频谱 2.1 控制系统中信号分类 2.2 理想采样过程的数学描述及特性分析 2.3 信号的恢复与重构 2.4 信号的整量化 2.5 计算机控制系统简化结构图 2.3.3 零阶保持器 时域方程: 数学表达式: 2.3.3 零阶保持器 传递函数（拉氏变换式 ） 频率特性 幅频特性 相频特性 零阶保持器与理想低通滤波器相比 理想滤波器的截止频率为?c=?s /2，在?≤?c时，采样信号无失真地通过，在??c时锐截止；而零阶保持器有无限多个截止频率?c＝n?s(n＝1，2，…)，在0??s内，幅值随?增加而衰减。 零阶保持器允许采样信号的高频分量通过，不过它的幅值是逐渐衰减的。 相频特性：零阶保持器是一个相位滞后环节，相位滞后的大小与信号频率?及采样周期T成正比。 2.1 控制系统中信号分类 2.2 理想采样过程的数学描述及特性分析 2.3 信号的恢复与重构 2.4 信号的整量化 2.5 计算机控制系统简化结构图 2.4 信号的整量化 将一个模拟量变成二进制数字量时，二进制的位数设为n，则n位二进制数只能表示2n个不同状态，最低位所代表的量，称为量化单位q。 2.1 控制系统中信号分类 2.2 理想采样过程的数学描述及特性分析 2.3 信号的恢复与重构 2.4 信号的整量化 2.5 计算机控制系统简化结构图 2.5 计算机控制系统简化结构图 尽管计算机控制系统中含有多种信号形式的变换，但其中仅采样、量化及信号恢复（零阶保持器）对系统影响最大。如果考虑计算机系统相应设备的二进制字长较长，量化对系统的影响亦可忽略，这样，计算机控制系统结构就可简化为下图所示结构。 第2章 内容结束！ 2.2.5采样定理（香农定理） 如果选择的采样频率?s 对连续信号中的最高频率?max 而言，能在一个周期内采样两次以上，那么经采样而得到的脉冲序列就能包含连续信号的全部信息，如果采样次数