光电信息第3章8距离测量51050829.pptVIP

基于光电信息的计算机视觉技术 3.1 计算机视觉的概述 3.2 光电信息处理基础 3.3 数字图像技术 3.4 数字图像处理技术 3.5 距离图像获取与处理 3.5 距离图像获取与处理 1．三维物体的二维光学图像恢复物体的三维几何信息时存在的问题： 1）图像灰度虽然反映了三维物体的几何信息，但它与物体材料、光源等其他许多性质有关，因此，由图像灰度恢复物体几何形状是一个反问题（inverse Problem），解不是唯一的，需要其他许多附加知识或约束条件； 距离图像获取与处理2 2）如果用多幅图像（如立体视觉或运动视觉方法）重建物体三维信息，或由模型知识及假设检验方法来获取物体几何信息，不可避免地会碰到“对应”问题； 即必须首先确定多幅图像特征点之间或图像特征点与模型特征点的对应，而对应问题一般需要逐点去做，计算复杂性高，在约束条件不够的情况下，答案也不是唯一。 距离图像获取与处理3 2．能直接得到三维物体的信息的传感器被称为距离传感器（rangefinder）。 1）由这些传感器得到的“图像”称为深度图（depth map），与一般光学图像不同，深度图像中每一个象素的值不再表示物体表面各点反射光的强度，而是它们离传感器的距离。 距离图像获取与处理4 2）选择一定的空间坐标系使空间点的坐标（x，y，z）与它的图像点位置u，v与x，y的关系为： 距离图像获取与处理5 （3）z表示物体与传感器的距离， （4）深度图中位于（u，v）的象素对应于空间物体表面某点，由（u，v）并由上式得到的（x，y）表示该点的x，y坐标； （5）f(u，v)=z，即深度图像的值为该点的z坐标。f(u，v)及上表示了空间各点的三维坐标。 3.5.1 距离传感器 3.5.1 距离传感器 3.5.1.1 基于雷达原理的距离传感器 3.5.1.2 基于三角原理的距离传感器 3.5.1.1 基于雷达原理的距离传感器 1．基本原理：向空中发射电磁波（或其他波，如超声波），电磁波在三维空间碰到目标并被反射回来，传感器接收反射电磁波，并测量从发射至接收间的时间间隔，便可算出发射器到目标的距离。 电磁波向三维空间不同方位扫描，可测量出位于不同空间位置的物体表面点的距离。 基于雷达的距离传感器－传感器的要求 2．对传感器的要求 1）测量的空间分辨率与发射波的波长成反比，即波长越长，空间分辨率越差。 （1）要求高的空间分辨率才能分别测出物体表面上各点的距离信息；因此一般的声波甚至电磁波都不能达到如此高的空间分辨率； （2）一般用方向性很强、波长很短的激光。如砷化镓激光二极管，氦氖激光等。 基于雷达的距离传感器－距离分辨率 （1）由于计算机视觉中测量的都是较小物体，要分辨出物体表面上点的距离差别； （2）若分辨率为1cm，光波传速为3×1010cm/s，则相当于要测量出光波来回传输时间上约66ps（picoseconds＝10-12秒）的差别来，对测量电子设备的要求很高。 基于雷达的距离传感器－测量动态范围 （1）测量室内场景，要求深度测量范围为数十厘米至数米，室外场景的范围为数米至数十米； （2）由于当距离较大时要测量到目标物体的反射光需要使用较强的激光源，以增加信噪比，但因同时有较近的目标物体，其反射光较强，要求接收设备中的信号放大器有较大的动态范围。 （3）一定的深度动态范围，超过这一范围的，测量精度就会较差或根本不能使用。 雷达的距离传感器－测量动态范围2 4）用雷达原理测量深度时，需对测量场景进行上下左右扫描： 一般要求做到的扫描周期为1秒，若要做得更短（如每秒数帧），则对硬件要求更高。 距离传感器一般达不到摄像机每秒24帧的速度，一般不宜测量动态场景。 时间差的脉冲波距离传感器 1）直接测量时间差的脉冲波距离传感器（基于飞行时间（time of flight）的传感器） （1）基本原理框图 1.时间差的脉冲波距离传感器2 ①激光发出一串脉冲激光束，经光学透镜系统与光束扫描系统对前方空间扫描； ②反射光被接收放大并经光电转换后进入时间差测量系统，该系统同时接收到脉冲激光源来的发射光，并测量发射脉冲与接收脉冲间的时间差； 时间差的脉冲波距离传感器3 ③激光脉冲必须是微微秒级的短时尖脉冲，脉冲前沿宽度直接影响距离分辨率。因为脉冲间隔与脉冲宽度都很小，在每个扫描点可有足够时间收到相当多的脉冲； ④计算这些脉冲时间差的平均值可使距离测量精度得到提高。如厘米级的距离分辨率就需要测量微微秒级的时间间隔；绘制区别于背景的、可恢复的图形 一般用于室外、较大的景物距离图像获取。 2.幅度调制波相位差的距离传感器 （1）激光器发出的氦氖激光的幅度被调制，调制频率为9MHZ，调幅光经平面镜分成两路； 一路经光学扫描装置向三维空间扫描； 另一路进入相位