第2章闭环控制系统1自08.pptVIP

其中三个转折频率分别为 例题2-1 图2-19 采用比例调节器的调速系统的伯德图 相角裕度γ和增益裕度GM都是负值， 闭环系统不稳定。 （3）采用PI调节器的闭环系统的开环传递函数为 例题2-1 （4）PI调节器的传递函数为 例题2-1 图2-20 闭环直流调速系统的PI调节器校正 相角裕度γ和增益裕度GM都已变成较大的正值，有足够的稳定裕度 劳斯稳定性判剧 劳斯判剧是判断连续系统稳定性的一种方法，适用于形式如下的n阶特征方程的系统。 使用劳斯判剧表的准则如下 劳斯判剧：当且仅当劳斯表的第一列符号相同时，特征方程的所有根都有负实部。否则，具有正实部根的个数和符号变化的次数相等。 系统的过渡过程 额定励磁下的直流电动机是一个二阶线性环节。 Tm 和 Tl 两个时间常数分别表示机电惯性和电磁惯性。 结论 （3）系统动态结构框图 （数学模型） 图2-13 反馈控制闭环直流调速系统的动态结构框图 三阶线性系统 3.单闭环系统的稳定性分析 （1）闭环传递函数 (2) 稳定条件 三阶系统的的特征方程为 稳定的充分必要条件 critical （3）静态性能指标与稳定性之间的矛盾 闭环系统开环放大系数K越大，静差率越小， 闭环系统稳定的充分必要条件是 采用比例放大器的转速反馈调速系统静态性能指标与稳定性之间的主要矛盾。 4. 比例控制的单闭环系统存在稳态误差的原因 （1）开环传递函数 （2）稳态误差产生的原因 采用比例放大器的闭环直流调速系统属于0型系统。 在阶跃输入时（恒值扰动），0型系统的稳态误差是 把该系统的类型改进为Ⅰ型系统，就能把原先的0型有静差系统改进为Ⅰ型无差系统。 2.1.3 PI控制规律及调节器的设计 Proportion, integration 1.积分调节器及积分控制规律 (1) 积分调节器 把比例调节器 换成积分调节器 其传递函数是 + + C Uex Rbal Uin R0 + A 积分调节器原理图 i i （2）积分系统开环传函 采用积分调节器的单闭环调速系统的开环传递函数是 采用积分调节器的单闭环调速系统成了Ⅰ型系统，它被称为无静差调速系统（只需考虑稳定性）。 （3）积分控制规律 输入ΔUN是阶跃信号，则输出Uc 按线性规律增长。 当输出值达到积分调节器输出的饱和值Ucom时，便维持在Ucom不变。 图2-14 积分调节器的输入和输出动态过程 （4）比例/积分控制规律对比 只要ΔUn0，积分调节器的输出Uc便一直增长；只有达到ΔUn=0时， Uc才停止上升；只有到ΔUn变负， Uc才会下降。 当ΔUn=0时， Uc并不是零，而是某一个固定值Ucf 积分控制 比例控制 （5）比例有差/积分无差根本原因 比例系统： 必须存在转速偏差，才能有控制电压，这正是此类系统存在静差的根本原因 积分系统： 如果转速偏差为零，控制电压保持恒定，这正是此类系统无静差的根本原因 （6）无静差调速系统负载突增时的动态过程 O Id n1 n2 nmax n (7)积分环节的位置 在系统的扰动作用点之前含有积分环节，才可以实现无静差，这里扰动为阶跃扰动 （8）积分控制规律和比例控制规律的区别 比例调节器的输出只取决于输入偏差量的现状 积分调节器的输出包含了输入偏差量的全部历史。虽然当前的ΔUn=0，只要历史上有过ΔUn，其积分输出就有一定数值，就能输出稳态运行所需要的控制电压Uc。 积分控制 比例控制 2. 比例积分控制 两种调节器I/O特性曲线 (1) P/I两种调节器特性比较 稳态特性：比例调节器：有静差 积分调节器：无静差 暂态特性：在阶跃输入作用之下，比例调节器的输出可以立即响应，而积分调节器的输出只能逐渐地变化 实际系统需求：调速系统一般应具有快与准的性能，即系统既是静态无差又具有快速响应的性能。 实现的方法:把比例和积分两种控制结合起来，组成比例积分调节器（PI）。 (2) PI调节器 PI调节器的表达式 其传递函数为 Uex + + C1 Rbal Uin R0 + A R