自动控制原理实验指导书75273.docVIP

实验二．二、三阶系统动态分析 一．实验目的： 1．学习二、三阶系统的电模拟方法及参数测试方法； 2．观察二、三阶系统的阶跃响应曲线，了解参数变化对动态特性的影响； 3．学习虚拟仪器(超抵频示波器)的使用方法； 4．使用MATLAB仿真软件进行时域法分析； 5．了解虚拟实验的使用方法。 二．实验设备及仪器 1．模拟实验箱； 2．低频信号发生器； 3．虚拟仪器(低频示波器)； 4．计算机； 5．MATLABL仿真软件。 三．实验内容 1．二阶系统 G(s)=k1k2/((T1s+1)(T2s+1)) 其中：⑴．K1分别为1, 5, 7, 10 K2=1 T1=T2=0.1S ⑵．K1=K2=1 T1分别为0.01S, 0.1S, 1S 2．三阶系统 G(S)=K/(S(0.1S+1)(S+1)) 其中：K分别为1, 5, 7, 10 3．自行设计系统的模拟电路，并根据时间常数，放大倍数要求选择合适的电阻和电容； 4．用模拟实验箱，虚拟仪器(低频示波器)组成测试系统； 5．纪录和观察每个频率点对应的系统输入和输出信号的变化。 四．实验方法及步骤 1．请同学根据传函自行设计摸拟电路，参数变动可采用改变电阻或电容方式实现； 2．在摸拟实验箱上按设计摸拟电路自行接线，并组成测试系统； 3．输入信号采用阶跃信号，注意记录输出波形和有关数据 (σ%,k,ts,N,tp)； 4．使用MATLAB仿真软件，重复上述过程并注意记录输出波形和有关数据。 五．实验报告要求 1．请将自己设计的摸拟电路和系统组成图绘出； 2．请将参数组成的电阻 电容以表格形式列出； 3．请将记录的波形绘出,测试数据以表格形式列出； 4．比较两种仿真的结果进行误差分析。 附1： MATLAB仿真 已知一个二阶系统的传递函数为： 试绘制该系统的单位阶跃响应曲线，并计算系统的性能指标 MATLAB程序如下所示： %计算单位阶跃响应的超调量、峰值时间、调节时间（可以选择5%或者2%的误差带） Gc=tf(1.25,[1,1,1.25]); %系统的传递函数模型 step(Gc); [y,t]=step(Gc); [mp,tf]=max(y); %系统的最大峰值输出 cs=length(t); tm=max(t); %仿真最大时间 yss=y(cs); % 系统的稳态输出 sigma=100*(mp-yss)/yss %超调量ts tp=t(tf); %峰值时间tp %计算调节时间ts i=cs+1; n=0; while n==0 i=i-1; if i==1 n=1; elseif y(i)1.05*yss %选择5%的误差带 n=1; end end; t1=t(i); cs=length(t); j=cs+1; n=0; while n==0 j=j-1; if j==1 n=1; elseif y(j)0.95*yss %选择5%的误差带 n=1; end; end t2=t(j); if t2tp if t1t2 ts=t1 end elseif t2tp if t2t1 ts=t2 else ts=t1 end end 附2：电动机速度/位置控制系统的虚拟实验演示 进入MATLAB运行环境，将当前工作路径设置为“虚拟实验/电动机系统”； 运行main.m程序，出现主窗体（图（a）），单击各按钮进入相应的控制窗体，若单击“闭环速度控制”按钮，进入图（b）所示窗体； 单击“电动机参数“部分的“修改”按钮，在文本框中进行电动机参数的重新设置； 在“输入信号”或“干扰信号”的列表框中，选择信号类型以及参数最大值的设置，调节滑动条可改变参数大小； 保持PID控制参数的缺省设置P=1、I=0、D=0； 单击“运行”按钮，在三维虚拟场景和示波器中观察电机转速方向和大小的改变； 改变电机参数，输入信号和干扰信号的类型与大小，观察电机转速方向和大小的改变。 单击“退出”，返回主窗体。 实验三．频率特性测试 一．实验目的 1掌握一种频率特性测试方法 2根据测试的数据和计算结果绘制波特图 3掌握使用MATLAB仿真软件绘制波特图 4进一步熟悉仪器使用 二．实验设备及仪器 1模拟实验箱 2低频信号发生器 3虚拟仪