自动控制原理实验文档2.docVIP

实验三 系统频率特性测量 一、实验目的 1．加深了解系统及元件频率特性的物理概念。 2．掌握系统及元件频率特性的测量方法。 二、实验仪器 1．EL-AT-II型自动控制系统实验箱一台 2．PC计算机一台 三、实验内容 模拟电路图及系统结构图分别如图3-1和图3-2。 图3-1 系统模拟电路图 图 3-2 系统结构图 2．系统传递函数 取R3=500k(，则系统闭环传递函数为 U2（S） 500 φ（S）= = U1（S） S2+10S+500 若输入信号U1（t）=U1sin(t,则在稳态时，其输出信号为 U2（t）=U2sin（(t+(）。 改变输入信号角频率(值，便可测得多组U2/U1和(随(变化的数值，这个变化规律就是系统的幅频特性和相频特性。 四、实验步骤 连接被测量典型环节的模拟电路。电路的输入U1接A/D、D/A卡的DA1输出，电路的输出U2接A/D、D/A卡的AD1输入。检查无误后接通电源。 启动计算机，在桌面双击图标 [自动控制实验系统] 运行软件。 测试计算机与实验箱的通信是否正常,通信正常继续。如通信不正常查找原因使通信正常后才可以继续进行实验。 测频率图 选中 [实验课题→系统频率特性测量→可测性检查] 菜单项,鼠标双击将弹出参数设置窗口。参数设置完成后点确认等待观察波形，如图3－3所示。 图3－3检查性信号波形图 测波特图 在测量波特图的过程中首先应选择 [实验课题→系统频率特性测量→数据采集] 采集信息。如图3－4所示 图3－4 数据采集 待数据采样结束后点击 [实验课题→系统频率特性测量→波特图观测] 即可以在显示区内显示出所测量的波特图。 按下表测量各点频率特性的实测值并计算相应的理论值。 F(hz) ω(rad/s) 理论值 实测值 L(ω) φ(ω) L(ω) φ(ω) 五、实验报告 画出被测系统的结构和模拟电路图,计算其传递函数,根据传递函数绘制Bode图。 整理上表中的实验数据，并算出理论值和实测值。 根据实测值画出闭环系统的Bode图。 实验四 连续系统串联校正 一、实验目的 1. 加深理解串联校正装置对系统动态性能的校正作用。 2. 对给定系统进行串联校正设计，并通过模拟实验检验设计的正确性。 二、实验仪器 1．EL-AT-II型自动控制系统实验箱一台 2．PC计算机一台 三、实验内容 串联超前校正 （1）系统模拟电路图如图4-1，图中开关S断开对应未校情况，接通对应超前校正。 图4-1 超前校正电路图 （2）系统结构图如图4-2 图4-2 超前校正系统结构图 图中 Gc1（s）=2 2（0.055s+1） Gc2（s）= 0.005s+1 四、实验步骤 1.启动计算机，在桌面双击图标 [自动控制实验系统] 运行软件。 2.测试计算机与实验箱的通信是否正常,通信正常继续。如通信不正常查找原因使通信正常后才可以继续进行实验。 超前校正 3.连接被测量典型环节的模拟电路(图4-1)。电路的输入U1接A/D、D/A卡的DA1输出，电路的输出U2接A/D、D/A卡的AD1输入。检查无误后接通电源。 4.开关s放在断开位置。 5.选中 [实验课题→ 连续系统串联校正→超前校正] 菜单项,鼠标双击将弹出参数设置窗口。系统加入阶跃信号。参数设置完成后鼠标单击确认测量系统阶跃响应，并记录最大超调量Mp和调节时间ts。 6.开关s接通，重复步骤5,将两次所测的波形进行比较。并将测量结果记入下表中： 超前校正系统 指标 校正前 校正后 阶跃响应曲线 Mp tp（秒） ts（秒） 五、实验报告 1．计算串联校正装置的传递函数 Gc(s)和校正网络参数。 2．画出校正后系统的对数坐标图，并求出校正后系统的ωc及γ 。 3．比较校正前后系统的阶跃响应曲线及性能指标，说明校正装置的作用。 6