自动控制原理实验指导书75445.docVIP

实验三 线性系统的频率响应分析 在经典控制理论中，采用时域分析法研究系统的性能，是一种比较准确和直观的分析法。但是，在应用中也常会遇到一些困难。其一，对于高阶系统，其性能指标不易确定；其二，难于研究参数和结构变化对系统性能的影响。而频率响应法是应用频率特性研究自动控制系统的一种经典方法，它弥补了时域分析分析法的某些不足。 实验目的 掌握波特图的绘制方法及由波特图来确定系统开环传递函数。 掌握实验方法测量系统的波特图。 实验设备 PC机一台、TD-ACC教学实验系统一套 实验内容本实验利用教学实验系统提供的频率特性测试虚拟仪器进行测试，画出对象波特图。模拟电路图：　 实验步骤: 此次实验，采用直接测量方法测量对象的闭环频率特性及间接测量方法测量对象的频率特性。1． 实验接线：按模拟电路图3.1-5接线，将信号源单元的“ST”插针分别与“S”插针和“+5V”插针断开，运放的锁零控制端“ST”此时接至示波器单元的“SL”插针处，锁零端受“SL”来控制。将示波器单元的“SIN”接至图中的信号输入端， ??? 2．直接测量方法 (测对象的闭环频率特性)??? (1) “CH1”路表笔插至图中的4＃运放的输出端。??? (2) 打开集成软件中的频率特性测量界面，弹出时域窗口，点击 按钮，在弹出的窗口中根据需要设置好几组正弦波信号的角频率和幅值，选择测量方式为“直接”测量，每组参数应选择合适的波形比例系数，3． 间接测量方法：(测对象的开环频率特性)??? 将示波器的“CH1”接至3＃运放的输出端，“CH2”接至1＃运放的输出端。按直接测量的参数将参数设置好，将测量方式改为“间接”测量。此时相位差是反馈信号和误差信号的相位差，应将两根游标放在反馈和误差信号上。测得对象的开环波特图（°） 实部Re 虚部Im 4．注意：??? (1) 测量过程中要去除运放本身的反相的作用，即保持两路测量点的相位关系与运放无关，所以在测量过程中可能要适当加入反相器，滤除由运放所导致的相位问题。??? (2) 测量过程中，可能会由于所测信号幅值衰减太大，信号很难读出，须放大，若放大的比例系数不合适，会导致测量误差较大。所以要适当地调整误差或反馈比例系数。实验四 线性系统的校正 一、实验原理及内容:1.原系统的结构框图及性能指标 结构框图： 　???? 由图可知系统开环传函： 　　? 　 系统的特征参量：ωn＝ 6.32, ξ＝ 0.158 系统的性能指标：Mp＝60％，ts＝4s，静态误差系数Kv＝20 (1/s) 　 2．期望校正后系统的性能指标 要求采用串联校正的方法，使系统满足下述性能指标： Mp≤25％，tS≤1s，静态误差系数Kv≥20 (1/s) 3.校正后的结构框图及性能指标 串联校正环节的传函为： 　 　 模拟电路图： 　 实验步骤: 1. 将信号源单元的“ST”端插针与“S”端插针用“短路块”短接。由于每个运放单元均设置了锁零场效应管，所以运放具有锁零功能。将开关分别设在“方波”档和“500ms～12s”档，调节调幅和调频电位器，使得“OUT”端输出的方波幅值为1V，周期为10s左右。 2．测量原系统的性能指标。 (1) 按图1接线。将1中的方波信号加至输入端。 (2) 用示波器“CH1”和“CH2”表笔测量输入端和输出端，计算响应曲线的超调量MP和调节时间tS。 3. 测量校正系统的性能指标。 (1) 按图2接线。将1中的方波信号加至输入端。 (2) 用示波器“CH1”和“CH2”表笔测量输入端和输出端。计算响应曲线的超调量MP和调节时间tS，是否达到期望值，若未达到，请仔细检查接线 (包括阻容值)。 实验现象分析: 　 Mp(%) Ts(s) 响应曲线 未校正 理论值 　 　 　 实际值 　 　 校正后 理论值 　 　 　 实际值 　 　 四、实验报告要求： 画出实验线路图。 画出得到的波形，分析实验现象。 认真作好实验记录，分析各个参数的理论值和实际值。分钟它们之间存在误差的原因。 写出设计步骤 实验五 采样系统的瞬态响应和稳定性分析 一、实验目的 掌握香农定理，了解信号的采样保持与采样周期关系。 掌握采样周期对采样系统的稳定性影响。 二、实验设备 PC机一台、TD-ACC+教学实验系统一套 三、实验原理及内容 本实验采用“采样—保持器”LF398芯片，它具有将连续信号离散后以零阶保持器输出信号的功能。其管脚连接入图5.1-1所示，采样周期T等于输入至LF398第8管脚（PU）的脉冲信号周期，此脉冲由多谐振器（由