大学毕业设计--机械手的设计.docVIP

天津机电职业技术学院 毕业综合实践报告专 业电气自动化班 级 电气自动化三班目 录 1 机械手的基本介绍 1 1.1 机械手的基本结构组成 1 1.1.1 气动手爪 1 1.1.2 伸缩气缸 1 1.1.3 回转气缸及垫板 2 1.1.4 提升气缸 2 1.2 直线运动传动组件 2 1.3 气动控制回路 3 2 传感器部分 5 2.1 传感器简介 5 2.2 磁性开关 5 2.3 光电传感器和光纤传感器 5 3 伺服电机应用 7 3.1 伺服系统 7 3.2 交流伺服系统的位置控制模式 8 3.3 接线 10 3.4 伺服驱动器的参数设置与调整 10 3.4.1 参数设置方式操作说明 10 3.4.2 面板操作说明： 11 3.4.3 部分参数说明 11 3.5 最大速度（MAX_SPEED）和启动/停止速度（SS_SPEED） 12 3.6 移动包络 13 4 PLC程序编写 15 4.1 PLC的选型和I/O接线 15 4.2 伺服电机驱动器参数设置 15 4.3 编写和调试PLC控制程序 16 4.4 初态检查复位子程序和回原点子程序 19 4.5 急停处理子程序 20 个人收获 23 参考文献 24 附 录 25 致 谢 28 1 机械手的基本介绍 1.1 机械手的基本结构组成 1.1.1 气动手爪 用于在各个工作站物料台上抓取/放下工件。